Создайте карту заполнения из сканов лидара
создает map
= buildMap(scans
,poses
,mapResolution
,maxRange
)occupancyMap
карта путем вставки лидара scans
в данном poses
. Задайте разрешение получившейся карты, mapResolution
, и максимальная область значений датчика лидара, maxRange
.
buildMap
функция принимает показания сканирования лидара и сопоставленные положения, чтобы создать сетку заполнения как lidarScan
объекты и сопоставленный [x y theta]
положения, чтобы создать occupancyMap
.
Загрузите скан и оценки положения, собранные из датчиков на роботе в гараже. Собранные данные сопоставляются с помощью lidarSLAM
алгоритм, который выполняет сопоставление сканов, чтобы сопоставить сканы и настроить положения по полной траектории робота. Проверяйте, чтобы убедиться, сканы и положения являются той же длиной.
load scansAndPoses.mat
length(scans) == length(poses)
ans = logical
1
Создайте карту. Задайте сканы и положения в buildMap
функционируйте и включайте желаемое разрешение карты (10 ячеек на метр) и макс. область значений лидара (19,2 метров). Каждый скан добавляется в связанных положениях, и значения вероятности в сетке заполнения обновляются.
occMap = buildMap(scans,poses,10,19.2);
figure
show(occMap)
title('Occupancy Map of Garage')
Используйте lidarSLAM
объект итеративно добавлять и сравнить сканы лидара и создать оптимизированный график положения траектории робота. Чтобы получить карту заполнения от связанных положений и сканов, используйте buildMap
функция.
Загрузите данные и настроенный алгоритм SLAM
Загрузите массив ячеек lidarScan
объекты. Сканы лидара были собраны в гараже на роботе Husky® от ClearPath Robotics®. Как правило, сканы лидара взяты на высокой частоте, и каждый скан не нужен для SLAM. Поэтому уменьшите выборку сканирования путем выбора только каждого 40-го скана.
load garage_fl1_southend.mat scans scans = scans(1:40:end);
Чтобы настроить алгоритм SLAM, укажите диапазон лидара, сопоставьте разрешение, порог закрытия цикла и поисковый радиус. Настройте эти параметры для своего определенного робота и среды. Создайте lidarSLAM
объект этими параметрами.
maxRange = 19.2; % meters resolution = 10; % cells per meter slamObj = lidarSLAM(resolution,maxRange); slamObj.LoopClosureThreshold = 360; slamObj.LoopClosureSearchRadius = 8;
Добавьте сканы итеративно
Используя for
цикл, добавляют сканы к объекту SLAM. Объект использует сопоставление сканов, чтобы сравнить каждый добавленный скан с ранее добавленными единицами. Чтобы улучшить карту, объект оптимизирует график положения каждый раз, когда это обнаруживает закрытие цикла. Каждые 10 сканов, отобразите сохраненные положения и сканы.
for i = 1:numel(scans) addScan(slamObj,scans{i}); if rem(i,10) == 0 show(slamObj); end end
Просмотрите карту заполнения
После добавления всех сканов к объекту SLAM создайте occupancyMap
карта путем вызова buildMap
со сканами и положениями. Используйте то же разрешение карты и макс. область значений, которую вы использовали с объектом SLAM.
[scansSLAM,poses] = scansAndPoses(slamObj);
occMap = buildMap(scansSLAM,poses,resolution,maxRange);
figure
show(occMap)
title('Occupancy Map of Garage')
scans
— Сканы лидараlidarScan
объектыСканы лидара раньше создавали карту в виде массива ячеек lidarScan
объекты.
poses
— Положения сканов лидараПоложения сканов лидара в виде n-by-3 матрица. Каждой строкой является [x y theta]
вектор, представляющий позиционный xy и угол ориентации скана.
mapResolution
— Разрешение сетки заполненияРазрешение выхода occupancyMap
сопоставьте в виде положительного целого числа в ячейках на метр.
maxRange
— Максимальная область значений датчика лидараМаксимальная область значений датчика лидара в виде положительной скалярной величины в метрах. Точки в scans
вне этой области значений проигнорированы.
Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value
аргументы. Name
имя аргумента и Value
соответствующее значение. Name
должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN
.
['MapWidth',10]
'MapWidth'
— Ширина сетки заполненияШирина сетки заполнения в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'MapWidth'
и положительная скалярная величина. Если это значение не задано, карте автоматически масштабируют для соответствия все лазерные сканы.
'MapHeight'
— Высота сетки заполненияВысота сетки заполнения в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'MapHeight'
и положительная скалярная величина. Если это значение не задано, карте автоматически масштабируют для соответствия все лазерные сканы.
map
— Карта заполненияoccupancyMap
объектКарта заполнения, возвращенная как occupancyMap
объект.
У вас есть модифицированная версия этого примера. Вы хотите открыть этот пример со своими редактированиями?
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.