Выполните локализацию и картографию, используя сканы лидара
lidarSLAM
класс выполняет одновременную локализацию и картографию (SLAM) для входных параметров датчика скана лидара. Алгоритм SLAM берет в сканах лидара и присоединяет их к узлу в базовом графике положения. Алгоритм затем сопоставляет сканы используя соответствия сканирования. Это также ищет закрытия цикла for, где сканы перекрывают ранее сопоставленные области, и оптимизирует положения узла в графике положения.
создает лидарный объект SLAM. Размер карты заполнения по умолчанию является 20 ячейками на метр. Максимальная область значений для каждого скана лидара составляет 8 метров.slamObj
= lidarSLAM
создает лидарный объект SLAM и устанавливает slamObj
= lidarSLAM(mapResolution
,maxLidarRange
)MapResolution
и MaxLidarRange
свойства на основе входных параметров.
задает верхнюю границу на количестве принятых сканирований, разрешенных при генерации кода. slamObj
= lidarSLAM(mapResolution
,maxLidarRange
,maxNumScans)maxNumScans
положительное целое число. Этот предел скана только требуется при генерации кода.
addScan | Добавьте сканы в лидарную карту SLAM |
copy | Скопируйте лидарный объект SLAM |
removeLoopClosures | Удалите замыкания контура из графика положения |
scansAndPoses | Извлеките сканы и соответствующие положения |
show | Постройте положения робота и сканы |
[1] Гесс, Вольфганг, Дэймон Колер, Хольгер Рапп и Дэниел Андор. "Закрытие цикла в реальном времени в 2D ЛИДАРЕ SLAM". 2 016 международных конференций IEEE по вопросам робототехники и автоматизации (ICRA). 2016.