Добавьте сканы в лидарную карту SLAM
addScan(
добавляет скан лидара, slamObj
,currScan
)currScan
, к лидарному объекту SLAM, slamObj
. Функциональное сопоставление сканов использования, чтобы сопоставить этот скан с новым, затем добавляет его в график положения, заданный в slamObj
. Если скан принят, addScan
обнаруживает закрытия цикла и оптимизирует на основе настроек в slamObj
.
addScan(
также задает относительное положение к последнему положению скана лидара в slamObj
,currScan
,relPoseEst
)slamObj
. Это относительное положение улучшает сопоставление сканов.
Примечание
relPoseEst
вход проигнорирован когда ScanRegistrationMethod
свойство lidarSLAM
объект установлен в 'PhaseCorrelation'
.
[
выходная подробная информация о добавлении скана к объекту SLAM. isAccepted
,loopClosureInfo
,optimInfo
] = addScan(___)isAccepted
указывает, добавляется ли скан или отклоняется. loopClosureInfo
и optimInfo
укажите, обнаруживается ли закрытие цикла, или график положения оптимизирован.