show

Постройте положения робота и сканы

Описание

пример

show(slamObj) графики все сканы, добавленные к input lidarSLAM объект, наложенный с лидаром, позирует в его базовом графике положения.

show(slamObj,Name,Value) задает опции с помощью Name,Value парные аргументы. Например, "Poses","off" выключает отображение базового графика положения в slamObj.

axes = show(___) возвращает указатель осей, что лидар данные SLAM построен к использованию любого из предыдущих синтаксисов.

Примеры

свернуть все

Используйте lidarSLAM объект итеративно добавлять и сравнить сканы лидара и создать оптимизированный график положения траектории робота. Чтобы получить карту заполнения от связанных положений и сканов, используйте buildMap функция.

Загрузите данные и настроенный алгоритм SLAM

Загрузите массив ячеек lidarScan объекты. Сканы лидара были собраны в гараже на роботе Husky® от ClearPath Robotics®. Как правило, сканы лидара взяты на высокой частоте, и каждый скан не нужен для SLAM. Поэтому уменьшите выборку сканирования путем выбора только каждого 40-го скана.

load garage_fl1_southend.mat scans
scans = scans(1:40:end);

Чтобы настроить алгоритм SLAM, укажите диапазон лидара, сопоставьте разрешение, порог закрытия цикла и поисковый радиус. Настройте эти параметры для своего определенного робота и среды. Создайте lidarSLAM объект этими параметрами.

maxRange = 19.2; % meters
resolution = 10; % cells per meter

slamObj = lidarSLAM(resolution,maxRange);
slamObj.LoopClosureThreshold = 360;
slamObj.LoopClosureSearchRadius = 8;

Добавьте сканы итеративно

Используя for цикл, добавляют сканы к объекту SLAM. Объект использует сопоставление сканов, чтобы сравнить каждый добавленный скан с ранее добавленными единицами. Чтобы улучшить карту, объект оптимизирует график положения каждый раз, когда это обнаруживает закрытие цикла. Каждые 10 сканов, отобразите сохраненные положения и сканы.

for i = 1:numel(scans)

    addScan(slamObj,scans{i});
    
    if rem(i,10) == 0
        show(slamObj);
    end
end

Figure contains an axes. The axes contains 121 objects of type line.

Просмотрите карту заполнения

После добавления всех сканов к объекту SLAM создайте occupancyMap карта путем вызова buildMap со сканами и положениями. Используйте то же разрешение карты и макс. область значений, которую вы использовали с объектом SLAM.

[scansSLAM,poses] = scansAndPoses(slamObj);
occMap = buildMap(scansSLAM,poses,resolution,maxRange);
figure
show(occMap)
title('Occupancy Map of Garage')

Figure contains an axes. The axes with title Occupancy Map of Garage contains an object of type image.

Входные параметры

свернуть все

Лидарный объект SLAM в виде lidarSLAM объект. Объект содержит параметры алгоритма SLAM, данные о датчике, и базовый график положения раньше создавал карту.

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

Пример: "Poses","off"

Оси раньше строили график положения в виде разделенной запятой пары, состоящей из "Parent" и любой Axes или UIAxes объект. Смотрите axes или uiaxes.

Отобразите положения лидара в виде разделенной запятой пары, состоящей из "Poses" и "on" или "off".

Выходные аргументы

свернуть все

Оси, используемые, чтобы построить карту, возвратились как любой Axes или UIAxes объект. Смотрите axes или uiaxes.

Введенный в R2019b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте