Exponenta Banner

mapClutter

Сгенерируйте карту со случайным образом рассеянными препятствиями

свернуть все на странице

Синтаксис

map = mapClutter
map = mapClutter(numObst)
map = mapClutter(numObst,shapes)
map = mapClutter(___,Name,Value)

Описание

map = mapClutter генерирует 2D карту заполнения как binaryOccupancyMap объект map, с шириной и высотой 50 метров и разрешением 5 ячеек на метр. Карта содержит 20 случайным образом распределенных препятствий типов Box и Circle. Сгенерированные препятствия имеют случайные размеры.

map = mapClutter(numObst) генерирует 2D карту заполнения, размера по умолчанию и разрешения, с конкретным количеством случайным образом распределенных препятствий, numObst, из форм по умолчанию.

map = mapClutter(numObst,shapes) генерирует 2D карту заполнения, размера по умолчанию и разрешения, с конкретным количеством препятствий, numObst, из заданных форм, shapes.

пример

map = mapClutter(___,Name,Value) задает опции с помощью одного или нескольких аргументов пары "имя-значение" в дополнение к любой комбинации входных параметров от предыдущих синтаксисов. Например, 'MapSize',[50 30] генерирует случайным образом распределенную карту препятствия с шириной 50 метров и высотой 30 метров.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Сгенерируйте 2D карту заполнения с десятью случайным образом рассеянными препятствиями типов Box, Circle, и Plus. Задайте размер карты как 50 метров шириной и 30 метров высотой с разрешением 5 ячеек на метры.

map = mapClutter(10,{'Box','Plus','Circle'},'MapSize',[50 30],'MapResolution',5);

Визуализируйте сгенерированную карту препятствия.

show(map)

Figure contains an axes. The axes with title Binary Occupancy Grid contains an object of type image.

Входные параметры

свернуть все

Количество препятствий в виде положительного целого числа.

Типы данных: single | double

Препятствие формирует в виде строкового скаляра, вектора из строк или массива ячеек из символьных векторов. Единственными допустимыми формами является Box, Circle, и Plus.

Когда вы задаете строковый скаляр, функция генерирует карту с препятствиями только заданной формы.

Пример: "Box"

Когда вы задаете вектор из строк или массива ячеек из символьных векторов, функция генерирует карту с препятствиями каждой заданной формы.

Пример: ["Box","Plus"]

Пример: {'Box','Plus','Circle'}

Типы данных: cell | string

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

Пример: 'MapSize',[50 40] генерирует случайным образом распределенную карту препятствия с шириной 50 метров и высотой 40 метров.

Ширина и высота сгенерированной карты в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'MapSize' и двухэлементный вектор из положительных действительных конечных чисел формы [Width, Height]. Задайте оба значения в метрах.

Пример: 'MapSize',[50 30]

Типы данных: single | double

Разрешение сгенерированной карты в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'MapResolution' и положительный действительный скаляр в ячейках на метр.

Пример: 'MapResolution',10

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

свернуть все

Карта со случайным образом рассеянными препятствиями, возвращенными как binaryOccupancyMap объект.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

| |

Введенный в R2020b

Документация Navigation Toolbox

Поддержка