Создайте интерполяционные таблицы

Сгенерируйте полную интерполяционную таблицу значений, которые сопоставляют значения вероятности с минимальными и максимальными пределами int16 значения.

Создайте массив int16 значения от intmin к intmax. Задайте пределы probablilty.

intType = 'int16';
intLinSpace = intmin(intType):intmax(intType);
numOfPoints = length(intLinSpace);
probLimits = [0.001 .999];

exampleHelperProbToLogodds и examplerHelperLogoddsToProb функции, тайные между логарифмическими разногласиями и значениями вероятности. Используйте функции помощника, чтобы получить пределы логарифмических разногласий и сгенерировать массив для поиска значений логарифмических разногласий. Создайте интерполированную сетку для целой интерполяционной таблицы.

logOddsLimits = exampleHelperProbToLogodds([0.001 .999]);
logOddsLookup = single(exampleHelperLogoddsToProb(linspace(logOddsLimits(1),logOddsLimits(2),numOfPoints)));
interpTable = griddedInterpolant(logOddsLookup,single(intLinSpace),'nearest');

Задайте преобразовывают Указатели на функции

Указатели на функцию преобразования используют помощников в качестве примера, которые задают, как преобразовать между целочисленными значениями логарифмических разногласий и значениями вероятности с прикладным пределом насыщения. Пределами насыщения вероятности является [0.001 .999] как ранее заданный. Это поведение похоже на occupancyMap объект.

getXformFcn = @(obj,logodds,varargin)...
    exampleHelperIntLogoddsToProb(logodds,logOddsLookup(:),intLinSpace);

setXformFcn = @(obj,prob,varargin)...
    exampleHelperProbToIntLogodds(prob,interpTable,logOddsLookup(:),intLinSpace,probLimits);

Создайте слой карты

Сгенерируйте расположенный на слое объект карты заполнения из матрицы значений вероятности. Задайте получать и установите, преобразовывают функции.

occupancyLayer = mapLayer(repmat(0.5,10,10),...
                           'LayerName','Occupancy',...
                           'GetTransformFcn',getXformFcn,...
                           'SetTransformFcn',setXformFcn);

Заметьте, что, когда вы создаете карту, значение по умолчанию 0.001 вместо 0. Это различие то, потому что SetTransformFcn функция была применена к значению по умолчанию 0, когда вы создаете объект, который насыщает значение к 0,001.

disp(occupancyLayer.DefaultValue)

    0.0010

Доберитесь и данные о карте набора

Данные о карте совпадают с матрицей, которую вы устанавливаете на создании.

extData = getMapData(occupancyLayer) 

extData = 10×10

    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000
    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000
    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000
    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000
    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000
    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000
    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000
    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000
    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000
    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000    0.5000

Установите определенные местоположения карты на значения, которые являются:

setMapData(occupancyLayer,[0 0],0.00001)
setMapData(occupancyLayer,[5 5],0.25999)

Для первого местоположения вероятность связана с пределами насыщения.

extData = getMapData(occupancyLayer,[0 0])

extData = 0.0010

Второе местоположение возвращает значение, самое близкое к значению вероятности в интерполяционной таблице.

extData2 = getMapData(occupancyLayer,[5 5])

extData2 = 0.2600

Сгенерированный слой карты может теперь использоваться для обновления вероятности occupany карта, которые хранятся как int16 значения. Чтобы объединить эту карту с другими слоями или типами карты, смотрите multiLayerMap объект.