Создайте 3-D карту заполнения
occupancyMap3D
класс хранит 3-D информацию карты и карты. Карта хранится как вероятностные значения в структуре данных дерева октантов. Класс обрабатывает произвольные среды и расширяет его размер динамически на основе входных параметров наблюдения. Можно добавить наблюдения как облака точек или как определенные местоположения xyz. Эти наблюдения обновляют значения вероятности. Вероятностные значения представляют заполнение местоположений. Структура данных дерева октантов обрезает данные соответственно, чтобы остаться эффективной и в памяти и на диске.
создает пустую 3-D карту заполнения без наблюдений и значений свойств по умолчанию.omap
= occupancyMap3D
задает разрешение карты в ячейках/метр и устанавливает omap
= occupancyMap3D(res
)Resolution
свойство.
создает объект с дополнительными опциями, заданными одним или несколькими omap
= occupancyMap3D(res
,Name,Value)Name,Value
парные аргументы. Например, 'FreeThreshold',0.25
устанавливает порог, чтобы считать ячейки без препятствий как значение вероятности 0,25. Заключите каждое имя свойства в кавычки.
checkOccupancy | Проверяйте, свободны ли местоположения или заняты |
getOccupancy | Получите вероятность заполнения местоположений |
inflate | Раздуйте карту |
insertPointCloud | Вставьте 3-D точки или наблюдение облака точек в карту |
rayIntersection | Найдите точки пересечения лучей и занятых ячеек карты |
setOccupancy | Установите вероятность заполнения местоположений |
show | Покажите карту заполнения |
updateOccupancy | Обновите вероятность заполнения в местоположениях |
[1] Hornung, Армин, Кай М. Верм, Марен Бенневитс, Кирилль Штахнисс и Вольфрам Burgard. "OctoMap: эффективная вероятностная 3D среда отображения на основе деревьев октантов". Автономные Роботы, Издание 34, № 3, 2013, стр 189–206.. doi:10.1007/s10514-012-9321-0.
inflate
| insertPointCloud
| setOccupancy
| show
| readOccupancyMap3D
(ROS Toolbox)