Оцените положение между двумя лазерными сканами использующие функции линии
оценивает относительное положение между двумя сканами на основе совпадающих функций линии, идентифицированных в каждом скане. Задайте исходное предположение на относительном положении, relpose
= matchScansLine(currScan
,refScan
,initialRelPose
)initialRelPose
.
[___] = matchScansLine(___,Name,Value)
задает опции с помощью одного или нескольких Name,Value
парные аргументы.
[1] Neira, J. и J.d. Tardos. “Ассоциация данных в Стохастическом Отображении Используя Объединенный Тест Совместимости”. Транзакции IEEE на Робототехнике и Автоматизации 17, № 6 (2001): 890–97. https://doi.org/10.1109/70.976019.
[2] Шен, Сяотун, Эмилио Фраццоли, Даниэла Рус и Марсело Х. Энг. “Быстрая Объединенная Ветвь Совместимости и Направляющийся в Соответствие Облака Функции”. 2016 Международных конференций IEEE/RSJ по вопросам Интеллектуальных Роботов и Систем (IROS), 2016. https://doi.org/10.1109/iros.2016.7759281.