Exponenta Banner
exponenta event banner

insertPointCloud

Вставьте 3-D точки или наблюдение облака точек в карту

свернуть все на странице

Синтаксис

insertPointCloud(map3D,pose,points,maxrange)
insertPointCloud(map3D,pose,ptcloud,maxrange)

Описание

insertPointCloud(map3D,pose,points,maxrange) вставляет одно или несколько наблюдений датчика в данном points в карте заполнения, map3D. Занятые точки обновляются с наблюдением за 0,7. Все другие точки между датчиком pose и points обработаны как без препятствий и обновленные с наблюдением за 0,4. Точки вне maxrange не обновляются. NaN значения проигнорированы.

insertPointCloud(map3D,pose,ptcloud,maxrange) вставляет ptcloud объект в карту.

Входные параметры

свернуть все

3-D карта заполнения в виде occupancyMap3D объект.

Точки облака точек в датчике координируют в виде n-by-3 матрицу [x y z] точки, где n является числом точек в облаке точек.

Облако точек, читающее в виде pointCloud объект.

Примечание

Используя pointCloud объекты требуют Computer Vision Toolbox™.

Положение и ориентация транспортного средства в виде [x y z qw qx qy qz] вектор. Положением транспортного средства является xyz позиционный вектор с вектором ориентации кватерниона, заданным как [qw qx qy qz].

Максимальная область значений датчика облака точек в виде скаляра. Точки вне этой области значений проигнорированы.

Смотрите также

Классы

Функции

Введенный в R2019b

Документация Navigation Toolbox

Поддержка