Гибрид* планировщик пути
Гибрид* объект планировщика пути генерирует сглаженный путь на данном 2D пробеле для транспортных средств с неголономными ограничениями.
Примечание
Гибрид* планировщик проверяет на столкновения в карте путем интерполяции примитивов движения и аналитического расширения на основе ValidationDistance
свойство stateValidator
объект. Если ValidationDistance
свойство установлено в Inf
, объект интерполирует на основе размера ячейки карты, заданной в блоке проверки допустимости состояния. Раздуйте карту заполнения прежде, чем присвоить его планировщику с учетом размера транспортного средства.
создает объект планировщика пути использование Гибрида* алгоритм. Задайте planner
= plannerHybridAStar(validator
)validator
введите как validatorOccupancyMap
или validatorVehicleCostmap
объект. validator
введите устанавливает значение свойства StateValidator.
Свойства наборов планировщика пути при помощи одного или нескольких аргументов пары "имя-значение". Заключите каждое имя свойства в одинарных кавычках ('').planner
= plannerHybridAStar(validator
,Name,Value
)
[1] Дольгов, Дмитрий, Себастиан Трун, Майкл Монтемерло и Джеймс Дибель. Практические поисковые методы в планировании пути для автономного управления автомобилем. Aмериканская ассоциация искусственного интеллекта, 2008.
[2] Petereit, Янко, Томас Эмтер, Кристиан В. Фрэй, Томас Копфштедт и Андреас Бойтель. "Приложение Гибрида* к Автономному Мобильному Роботу для Планирования пути в Неструктурированных Наружных Средах". ROBOTIK 2012: 7-я немецкая Конференция по Робототехнике. 2012, стр 1-6.