Создайте планировщика RRT для геометрического планирования
plannerRRT
объект создает планировщика быстро исследующего случайного дерева (RRT) для того, чтобы решить геометрические задачи планирования. RRT является основанным на дереве планировщиком движения, который создает дерево поиска инкрементно из выборок, случайным образом чертивших от данного пространства состояний. Дерево в конечном счете охватывает пространство поиска и соединяет начальное состояние с целевым состоянием. Общий процесс роста дерева следующие:
Планировщик производит случайный rand x состояния в пространстве состояний.
Планировщик находит, что x состояния около этого уже находится в дереве поиска и является самым близким (на основе определения расстояния в пространстве состояний) к rand x.
Планировщик расширяется от x рядом к rand x, пока новый x состояния не достигнут.
Затем новый новый x состояния добавляется к дереву поиска.
Для геометрического RRT расширение и связь между двумя состояниями могут быть найдены аналитически, не нарушая ограничения, заданные в пространстве состояний объекта планировщика.
создает планировщика RRT из объекта пространства состояний, planner
= plannerRRT(stateSpace
,stateVal
)stateSpace
, и объект блока проверки допустимости состояния, stateVal
. Пространство состояний stateVal
должен совпасть с stateSpace
. stateSpace
и stateVal
также устанавливает StateSpace
и StateValidator
свойства planner
.
[1] С.М. Лэвалл и Дж.Дж. Каффнер. "Рандомизированное Планирование Kinodynamic". Международный журнал Исследования Робототехники. Издание 20, Номер 5, 2001, стр 378 – 400.
navPath
| plannerRRTStar
| stateSpaceDubins
| stateSpaceReedsShepp
| stateSpaceSE2