show

Постройте график положения

Описание

пример

show(poseGraph) строит заданный график положения на рисунке.

show(poseGraph,Name,Value) задает опции с помощью Name,Value парные аргументы. Например, 'IDs','on' графики весь узел и идентификаторы ребра графика положения.

axes = show(___) возвращает указатель осей, что график положения построен к использованию любого из предыдущих синтаксисов.

Примеры

свернуть все

Оптимизируйте график положения на основе ограничений ребра и узлов. График положения, используемый в этом примере, от научно-исследовательской лаборатории Intel Набор данных и был сгенерирован от собирающейся одометрии колеса и лазерной информации о датчике средства поиска области значений во внутренней лаборатории.

Загрузите набор данных Intel, который содержит 2D график положения. Смотрите poseGraph возразите, чтобы просмотреть количество закрытий цикла и узлов.

load intel-2d-posegraph.mat pg
disp(pg)
  poseGraph with properties:

               NumNodes: 1228
               NumEdges: 1483
    NumLoopClosureEdges: 256
     LoopClosureEdgeIDs: [1x256 double]
        LandmarkNodeIDs: [1x0 double]

Постройте график положения с отключенными идентификаторами. Красные линии указывают на закрытия цикла, идентифицированные в наборе данных.

show(pg,'IDs','off');
title('Original Pose Graph')

Figure contains an axes. The axes with title Original Pose Graph contains 3 objects of type line.

Оптимизируйте график положения. Узлы настроены на основе ограничений ребра и закрытий цикла. Постройте оптимизированный график положения, чтобы видеть корректировку узлов с закрытиями цикла.

updatedPG = optimizePoseGraph(pg);
figure
show(updatedPG,'IDs','off');
title('Updated Pose Graph')

Figure contains an axes. The axes with title Updated Pose Graph contains 3 objects of type line.

Оптимизируйте график положения на основе ограничений ребра и узлов. График положения, используемый в этом примере, взят из Набора данных MIT и был сгенерирован с помощью информации, извлеченной из гаража.

Загрузите график положения от набора данных MIT. Смотрите poseGraph3D возразите, чтобы просмотреть количество закрытий цикла и узлов.

load parking-garage-posegraph.mat pg
disp(pg);
  poseGraph3D with properties:

               NumNodes: 1661
               NumEdges: 6275
    NumLoopClosureEdges: 4615
     LoopClosureEdgeIDs: [1x4615 double]
        LandmarkNodeIDs: [1x0 double]

Постройте график положения с отключенными идентификаторами. Красные линии указывают на закрытия цикла, идентифицированные в наборе данных.

title('Original Pose Graph')
show(pg,'IDs','off');
view(-30,45)

Figure contains an axes. The axes contains 3 objects of type line.

Оптимизируйте график положения. Узлы настроены на основе ограничений ребра и закрытий цикла. Постройте оптимизированный график положения, чтобы видеть корректировку узлов с закрытиями цикла.

updatedPG = optimizePoseGraph(pg);
figure
title('Updated Pose Graph')
show(updatedPG,'IDs','off');
view(-30,45)

Figure contains an axes. The axes contains 3 objects of type line.

Входные параметры

свернуть все

График положения в виде poseGraph или poseGraph3D объект.

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

Пример: 'IDs','off'

Оси раньше строили график положения в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Parent' и любой Axes или UIAxesобъект. Смотрите axes или uiaxes.

Отображение идентификаторов на графике положения в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'IDs' и одно из следующего:

  • 'all' — Постройте весь узел и идентификаторы ребра.

  • 'nodes' — Постройте все идентификаторы узла и идентификаторы закрытия цикла.

  • 'loopclosures' — Постройте только идентификаторы ребра закрытия цикла.

  • 'landmarks' — Постройте знаменательные идентификаторы ребра.

  • 'off' — Не стройте идентификаторы.

Выходные аргументы

свернуть все

Оси, используемые, чтобы построить карту, возвратились как любой Axes или UIAxes объект. Смотрите axes или uiaxes.

Введенный в R2019b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте