Добавьте относительное положение в график положения
addRelativePose(
создает узел на основе входа poseGraph
,measurement
)measurement
это соединяется с последним узлом положения в графике положения. Чтобы добавить знаменательные узлы, смотрите addPointLandmark
функция.
addRelativePose(
также задает информационную матрицу как часть ограничения ребра, которое представляет неопределенность в измерении положения.poseGraph
,measurement
,infoMat
)
addRelativePose(
создает новый узел положения и соединяет его с определенным узлом, заданным poseGraph
,measurement
,infoMat
,fromNodeID
)fromNodeID
.
addRelativePose(
создает ребро путем определения относительного измерения положения между существующими узлами, заданными poseGraph
,measurement
,infoMat
,fromNodeID
,toNodeID
)fromNodeID
и toNodeID
. Это ребро называется loop closure. Если закрытие цикла уже существует, функция добавляет новое измерение. Вызов optimizePoseGraph
функционируйте комбинирует несколько добавленных измерений в одно ребро. Этот синтаксис не поддерживает добавляющие ребра к знаменательному узлу.