show

Визуализация траекторий

Описание

show(planner) визуализирует ссылочный путь и траекторию от кандидатов, сгенерированных plan функция. Траектория показывается линейным графиком. График также включает режим всплывающих подсказок, который может использоваться, чтобы визуализировать вектор выполнимости и индекс траектории из свойства TrajectoryList.

пример

show(planner,Name,Value) задает дополнительные опции с помощью одного или нескольких Name,Value парные аргументы.

axHandle = show(planner) возвращается указатель осей фигуры раньше строил траекторию.

Примеры

свернуть все

В этом примере показано, как запланировать оптимальную траекторию с помощью trajectoryOptimalFrenet объект.

Создайте и присвойте карту блоку проверки допустимости состояния

Создайте объект блока проверки допустимости состояния для проверки столкновения.

stateValidator = validatorOccupancyMap;

Создайте карту сетки препятствия.

grid = zeros(50,100);
grid(24:26,48:53) = 1;

Создайте binaryOccupancyMap с картой сетки.

map = binaryOccupancyMap(grid);

Присвойте карту блоку проверки допустимости состояния.

stateValidator.Map = map;

Запланируйте и визуализируйте траекторию

Создайте ссылочный путь для планировщика, чтобы следовать.

refPath = [0,25;100,25];

Инициализируйте объект планировщика ссылочным путем и блок проверки допустимости состояния.

planner = trajectoryOptimalFrenet(refPath,stateValidator);

Присвойте продольное конечное состояние, боковое отклонение и максимальные ускоряющие значения.

planner.TerminalStates.Longitudinal = 100;
planner.TerminalStates.Lateral = -10:5:10;
planner.FeasibilityParameters.MaxAcceleration = 10;

Задайте значение смещения отклонения близко к левому боковому конечному состоянию, чтобы приоритизировать оставленный изменения маршрута.

planner.DeviationOffset = 5;

Планирование траектории

Начальное декартово состояние транспортного средства.

initCartState = [0 25 pi/9 0 0 0];

Преобразуйте декартово состояние транспортного средства к состоянию Frenet.

initFrenetState = cart2frenet(planner,initCartState);

Запланируйте траекторию от начального состояния Frenet.

plan(planner,initFrenetState);

Визуализация траектории

Визуализируйте карту и траектории.

show(map)
hold on
show(planner,'Trajectory','all')

Figure contains an axes. The axes with title Binary Occupancy Grid contains 5 objects of type image, line, patch. These objects represent Waypoints, Reference Path, Optimal Trajectory.

В этом примере показано, как разделить продольные конечные состояния в оптимальном планировании траектории с помощью trajectoryOptimalFrenet объект.

Создайте и присвойте карту блоку проверки допустимости состояния

Создайте объект блока проверки допустимости состояния для проверки столкновения.

statevalidator = validatorOccupancyMap; 

Создайте карту сетки препятствия.

grid = zeros(50,100);
grid(25:27,28:33) = 1;
grid(16:18,37:42) = 1;
grid(29:31,72:77) = 1;

Создайте binaryOccupancyMap с картой сетки.

map = binaryOccupancyMap(grid);

Присвойте карту блоку проверки допустимости состояния.

statevalidator.Map = map; 

Запланируйте и визуализируйте траекторию

Создайте ссылочный путь для планировщика, чтобы следовать.

refPath = [0,25;30,30;75,20;100,25];

Инициализируйте объект планировщика ссылочным путем и блок проверки допустимости состояния.

planner = trajectoryOptimalFrenet(refPath,statevalidator);

Присвойте продольное конечное состояние, боковое отклонение и максимальные ускоряющие значения.

planner.TerminalStates.Longitudinal = 100;
planner.TerminalStates.Lateral = -5:5:5;
planner.FeasibilityParameters.MaxAcceleration = 10;

Присвойте номер разделов для продольного конечного состояния.

planner.NumSegments = 3;

Планирование траектории

Начальное состояние Frenet транспортного средства.

initFrenetState = zeros(1,6);

Запланируйте траекторию от начального состояния Frenet.

plan(planner,initFrenetState);

Визуализация траектории

Визуализируйте карту и траектории.

show(map)
hold on
show(planner,'Trajectory','all')
hold on

Сгенерируйте контуры маршрута

Вычислите конец ссылочного пути, как Frenet утверждает.

refPathEnd = cart2frenet(planner,[planner.Waypoints(end,:) 0 0 0 0]);

Вычислите смещения маршрута с обеих сторон боковых конечных состояний с половиной значения ширины маршрута.

laneOffsets = unique([planner.TerminalStates.Lateral+2.5 planner.TerminalStates.Lateral-2.5]);

Вычислите положения маршрутов в Декартовом состоянии.

numLaneOffsets = numel(laneOffsets);
xRefPathEnd = ceil(refPathEnd(1));
laneXY = zeros((numLaneOffsets*xRefPathEnd)+numLaneOffsets,2);
xIndex = 0;

for laneID = 1:numLaneOffsets
    for x = 1:xRefPathEnd
        laneCart = frenet2cart(planner,[x 0 0 laneOffsets(laneID) 0 0]);
        xIndex = xIndex + 1;
        laneXY(xIndex,:) = laneCart(1:2);
    end
    xIndex = xIndex + 1;
    laneXY(xIndex,:) = NaN(1,2);
end

Постройте контуры маршрута.

plot(laneXY(:,1),laneXY(:,2),'LineWidth',0.5,'Color',[0.5 0.5 0.5],'DisplayName','Lane Boundaries','LineStyle','--')

Figure contains an axes. The axes with title Binary Occupancy Grid contains 6 objects of type image, line, patch. These objects represent Waypoints, Reference Path, Optimal Trajectory, Lane Boundaries.

Входные параметры

свернуть все

Оптимальный планировщик траектории на пробеле Frenet в виде trajectoryOptimalFrenet объект.

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

Пример: 'Trajectory','all'

Оси, чтобы построить траекторию в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Parent' и любой Axes или UIAxes объект. Смотрите axes или uiaxes.

Параметр отображения траектории в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Trajectory' и любой 'optimal' или 'all'.

Ссылочный параметр отображения пути в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'ReferencePath' и любой 'on' или 'off'.

Параметр цветного дисплея траектории в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'TrajectoryColor' и одно из следующего:

  • 'acceleration'

  • 'cost'

  • 'velocity'

  • 'none'

Установите это свойство отобразить заданную траекторию как цветовой градиент вдоль заданного пути.

Выходные аргументы

свернуть все

Указатель осей, используемый, чтобы построить траекторию, возвратился как любой axes, или uiaxes объект.

Смотрите также

|

Введенный в R2019b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте