Блок проверки допустимости состояния на основе 3-D карты сетки
validatorOccupancyMap3D
объект подтверждает состояния и дискретизированные движения на основе значений заполнения в 3-D карте заполнения. Объект интерпретирует местоположения карты без препятствий как допустимые состояния. Объект интерпретирует занятые и неизвестные местоположения карты как недопустимые состояния.
создает 3-D блок проверки допустимости карты заполнения, сопоставленный с SE (3) пространство состояний с настройками по умолчанию.validator
= validatorOccupancyMap3D
создает блок проверки допустимости в заданном пространстве состояний. validator
= validatorOccupancyMap3D(stateSpace
)stateSpace
введите устанавливает значение свойства StateSpace.
Свойства наборов с помощью одной или нескольких пар "имя-значение". Незаданные свойства имеют значения по умолчанию. Заключите каждое имя свойства в кавычки.validator
= validatorOccupancyMap3D(stateSpace
,Name,Value
)
Например, validatorOccupancyMap3D('ValidationDistance',0.1)
создает 3-D блок проверки допустимости карты заполнения с интервалом выборки 0,1.
copy | Создайте глубокую копию объекта блока проверки допустимости состояния |
isMotionValid | Проверяйте, допустим ли путь между состояниями |
isStateValid | Проверяйте, допустимо ли состояние |