Выберите Path Planning Algorithms for Navigation

Navigation Toolbox™ обеспечивает разнообразный путь или планировщиков движения, чтобы сгенерировать последовательность допустимых настроек, которые перемещают объект от запуска до конечной цели. Тулбокс поддерживает и глобальных и локальных планировщиков. Глобальные планировщики обычно требуют карты и задают полное пространство состояний. Локальные планировщики обычно берут глобально запланированный путь и настраивают путь на основе препятствий в среде. Планировщики проверяют на столкновения со средой, соединяют и распространяют состояния и используют функции стоимости для оптимальности. Таблица ниже детализирует основные отличия между различными планировщиками и когда использовать определенный.

Планировщик	Введите и определите объем	Проверка столкновения	Связь состояния и распространение	Преимущества	Используемый для
Основанный на сетке* — `plannerAStarGrid`	Глобальный планировщик пути	Карта заполнения (`validatorOccupancyMap`)	Связь: XY линейные примитивы движения Распространение: Не поддерживаемый	Настраиваемая стоимость и эвристика Оптимальность, если эвристика сопоставима и допустима	Роботы Omnidrive
Гибрид* — `plannerHybridAStar`	Глобальный планировщик пути	Карта заполнения (`validatorOccupancyMap` или `validatorVehicleCostmap`)	Связь: примитивное движение тростников-Shepp Распространение: Круговое примитивное движение дуги	Дифференциальные ограничения для распространения состояния	Неголономные транспортные средства с радиусом превращения минимума
Быстро исследующее случайное дерево (RRT) — `plannerRRT`	Глобальный планировщик пути	Блок проверки допустимости общего состояния	Связь: пробел Общего состояния Распространение: Не поддерживаемый	Настраиваемый	Манипуляторы, omnidrive роботы, транспортные средства с радиусом превращения min
RRT* — `plannerRRTStar`	Глобальный планировщик пути	Блок проверки допустимости общего состояния	Связь: пробел Общего состояния Распространение: Не поддерживаемый	Настраиваемый Асимптотически оптимальный	Манипуляторы, omnidrive роботы, транспортные средства с радиусом превращения min
Траектория Frenet — `trajectoryOptimalFrenet`	Локальный генератор траектории	Блок проверки допустимости общего состояния	Полиномы Connection:Quintic или клотоиды Распространение: Не применяется	Настраиваемая проверка столкновения Самозаданная оптимальность	Транспортные средства типа Акерманна для магистрального управления

Документация Navigation Toolbox

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация