Планирование движения манипулятора вовлекает пути к планированию в высокое мерное пространство на основе степени свободы (DOF) вашего робота и кинематических ограничений модели робота. Кинематические ограничения для модели робота заданы как rigidBodyTree объект. Используйте manipulatorRRT запланировать пути на объединенном пробеле с помощью алгоритма быстро исследующего случайного дерева (RRT).
manipulatorRRT | Запланируйте движение дерево твердого тела использование двунаправленного RRT |
plan | Запланируйте путь с помощью RRT для манипуляторов |
interpolate | Интерполируйте состояния вдоль пути от RRT |
shorten | Ребра для обрезки, чтобы сократить путь от RRT |
workspaceGoalRegion | Задайте область рабочей области положений цели исполнительного элемента конца |
sample | Демонстрационный исполнительный элемент конца позирует в мировой системе координат |
show | Визуализируйте границы рабочей области, систему координат, и возместите систему координат |
Выберите и поместите Используя RRT для манипуляторов
Используя манипуляторы, чтобы выбрать и поместить объекты в среду может потребовать алгоритмов планирования пути как быстро исследующий случайный древовидный планировщик.
Рабочий процесс Pick-Place Используя планировщика RRT и Stateflow для MATLAB
В этом примере показано, как установить сквозной pick-place рабочий процесс для автоматизированного манипулятора как KINOVA® Gen3.
Рабочий процесс Pick-Place в Gazebo Используя обработку облака точек и планирование пути RRT
Setup сквозной выбор и рабочий процесс места для автоматизированного манипулятора как KINOVA® Gen3.
