Создайте неопределенный действительный параметр с номинальной стоимостью 10 и областью значений неопределенности ±2. Поскольку эта неопределенность симметрична, можно задать его установкой PlusMinus к 2, вместо того, чтобы явным образом установить его на [-2,2].

p1 = ureal('p1',10,'PlusMinus',2)

p1 = 
  Uncertain real parameter "p1" with nominal value 10 and variability [-2,2].

Создайте другой параметр с номинальной стоимостью 10, на этот раз с асимметричной неопределенностью, таким образом, что значение может уменьшиться на 2 с номинала, но может увеличиться на 5.

p2 = ureal('p2',10,'PlusMinus',[-2 5])

p2 = 
  Uncertain real parameter "p2" with nominal value 10 and variability [-2,5].

Исследуйте свойства параметра. Range и Percentage свойства автоматически установлены в значения, соответствующие этой изменчивости.

get(p2)

    NominalValue: 10
            Mode: 'PlusMinus'
           Range: [8 15]
       PlusMinus: [-2 5]
      Percentage: [-20 50]
    AutoSimplify: 'basic'
            Name: 'p2'

Поскольку вы задали PlusMinus создать параметр, Mode свойство инициализирует к PlusMinus. В этом режиме, когда вы изменяете номинальную стоимость, PlusMinus остается фиксированным, в то время как Percentage и Range изменитесь, чтобы отразить новую область значений значений, которые может принять параметр. Смотрите Номинальную стоимость Изменения или Неопределенность в Существующем Параметре.

Создайте неопределенный действительный параметр, значение которого может варьироваться от 14 до 19 с номинальной стоимостью 15,5. Для этого установите Range свойство к самым низким и самым высоким значениям параметр может взять.

p1 = ureal('p1',15.5,'Range',[14,19])

p1 = 
  Uncertain real parameter "p1" with nominal value 15.5 and range [14,19].

Исследуйте свойства параметра. PlusMinus и Percentage свойства автоматически установлены в соответствующие значения. Mode свойство установлено в 'Range'.

get(p1)

    NominalValue: 15.5000
            Mode: 'Range'
           Range: [14 19]
       PlusMinus: [-1.5000 3.5000]
      Percentage: [-9.6774 22.5806]
    AutoSimplify: 'basic'
            Name: 'p1'

Создайте неопределенный действительный параметр с номинальной стоимостью 24, чье значение может увеличиться или уменьшиться на 15%. Поскольку эта неопределенность симметрична, можно задать его установкой Percentage к 15, вместо того, чтобы явным образом установить его на [-15,15].

p1 = ureal('p1',24,'Percentage',15)

p1 = 
  Uncertain real parameter "p1" with nominal value 24 and variability [-15,15]%.

Создайте другой параметр с номинальной стоимостью 24, на этот раз с асимметричной неопределенностью, таким образом, что значение может уменьшиться на 20% с номинала, но может увеличиться на 15%.

p2 = ureal('p2',24,'Percentage',[-20,15])

p2 = 
  Uncertain real parameter "p2" with nominal value 24 and variability [-20,15]%.

Исследуйте свойства видеть отклонение от номинала (PlusMinus) и область значений значений (Range) представленный этими изменениями процента.

get(p2)

    NominalValue: 24
            Mode: 'Percentage'
           Range: [19.2000 27.6000]
       PlusMinus: [-4.8000 3.6000]
      Percentage: [-20 15]
    AutoSimplify: 'basic'
            Name: 'p2'

ureal параметр хранит неопределенность как относительное отклонение от номинала (PlusMinus), абсолютная область значений возможных значений (Range), и отклонение процента от номинала (Percentage). Mode свойство задает, какой из этих трех не изменяется, когда вы изменяете номинальную стоимость параметра. Например, создайте параметр с номинальной стоимостью 10 и относительным отклонением ±2.

p1 = ureal('p1',10,'PlusMinus',[-2,2])

p1 = 
  Uncertain real parameter "p1" with nominal value 10 and variability [-2,2].

Исследуйте значения других свойств.

get(p1)

    NominalValue: 10
            Mode: 'PlusMinus'
           Range: [8 12]
       PlusMinus: [-2 2]
      Percentage: [-20 20]
    AutoSimplify: 'basic'
            Name: 'p1'

В PlusMinus режим, когда вы изменяете номинальную стоимость, PlusMinus свойство остается фиксированным, и значения других двух способов описать неопределенность обновляются, чтобы отразить новые значения. Например, измените номинальную стоимость в 20.

p1.NominalValue = 20;
get(p1)

    NominalValue: 20
            Mode: 'PlusMinus'
           Range: [18 22]
       PlusMinus: [-2 2]
      Percentage: [-10 10]
    AutoSimplify: 'basic'
            Name: 'p1'

Новый неопределенный параметр имеет тот же PlusMinus значение, но область значений и процент настроены к новым значениям, которые соответствуют 20±2.

Если вы изменяете PlusMinus значение, Range и Percentage значения обновляются, чтобы отразить новую неопределенность. Номинальная стоимость неизменна.

p1.PlusMinus = [-4 4];
get(p1)

    NominalValue: 20
            Mode: 'PlusMinus'
           Range: [16 24]
       PlusMinus: [-4 4]
      Percentage: [-20 20]
    AutoSimplify: 'basic'
            Name: 'p1'

Затем измените параметр в Range режим. В этом режиме, когда вы изменяете номинальную стоимость, Range остается фиксированным в [16 24], в то время как Percentage и PlusMinus обновляются.

p1.Mode = 'Range';
p1.NominalValue = 22;
get(p1)

    NominalValue: 22
            Mode: 'Range'
           Range: [16 24]
       PlusMinus: [-6 2]
      Percentage: [-27.2727 9.0909]
    AutoSimplify: 'basic'
            Name: 'p1'

Создайте модель системы второго порядка с собственной частотой ${\omega }_0$ = 10±3 рад/с и коэффициент затухания, который может варьироваться от 0,5 до 0,8 с номинальной стоимостью ζ = 0.6.

Во-первых, представляйте собственную частоту и значения коэффициента затухания как неопределенные действительные параметры.

w0 = ureal('w0',10,'PlusMinus',[-3 3]);
zeta = ureal('zeta',0.6,'Range',[0.5 0.8]);

Затем используйте параметры, чтобы задать коэффициенты передаточной функции.

sys = tf(1,[1/w0^2 2*zeta/w0 1])

sys =

  Uncertain continuous-time state-space model with 1 outputs, 1 inputs, 2 states.
  The model uncertainty consists of the following blocks:
    w0: Uncertain real, nominal = 10, variability = [-3,3], 3 occurrences
    zeta: Uncertain real, nominal = 0.6, range = [0.5,0.8], 1 occurrences

Type "sys.NominalValue" to see the nominal value, "get(sys)" to see all properties, and "sys.Uncertainty" to interact with the uncertain elements.

sys неопределенное пространство состояний (uss) модель, которая зависит от неопределенных параметров w0 и zeta. Модель sys использует Name свойство параметров относиться к ним и отследить их.

Исследуйте переходной процесс системы, чтобы получить смысл ответов, которые представляет неопределенность. step команда автоматически берет много случайных выборок неопределенной системы.

step(sys,sys.NominalValue)

Можно использовать ureal параметры, чтобы указать неопределенные элементы в матрицах пространства состояний. Например, создайте три неопределенных действительных параметра и создайте матрицы пространств состояний от них.

p1 = ureal('p1',10,'Percentage',50); 
p2 = ureal('p2',3,'PlusMinus',[-.5 1.2]); 
p3 = ureal('p3',0); 

A = [-p1 p2; 0 -p1]; 
B = [-p2; p2+p3]; 
C = [1 0; 1 1-p3]; 
D = [0; 0];

Матрицы, созданные неопределенными параметрами, A, B, и C, являются неопределенной матрицей (umatОбъекты. Используя их как входные параметры к ss результаты в неопределенной системе с 2 состояниями, с 1 входом, с 2 выходами.

sys = ss(A,B,C,D)

sys =

  Uncertain continuous-time state-space model with 2 outputs, 1 inputs, 2 states.
  The model uncertainty consists of the following blocks:
    p1: Uncertain real, nominal = 10, variability = [-50,50]%, 2 occurrences
    p2: Uncertain real, nominal = 3, variability = [-0.5,1.2], 2 occurrences
    p3: Uncertain real, nominal = 0, variability = [-1,1], 2 occurrences

Type "sys.NominalValue" to see the nominal value, "get(sys)" to see all properties, and "sys.Uncertainty" to interact with the uncertain elements.

Отображение показывает, что система включает три неопределенных параметра, на которые ссылается Name свойства ureal объекты вы раньше создавали систему.