Можно теперь создать сообщения как структуры с полями, совпадающими со свойствами объекта сообщения. Используя структуры обычно улучшает производительность создания, обновления и использования сообщений ROS, но поля сообщения больше не подтверждаются, когда установлено. Типы сообщений и значения соответствующего поля от структур подтверждены, когда отправлено по сети.

Чтобы использовать сообщения ROS в качестве структур, используйте "DataFormat" аргумент значения имени при создании издателей, подписчиков или других объектов ROS. Любые сообщения, сгенерированные от этих объектов, используют структуры.

pub = rospublisher("/scan","sensor_msgs/LaserScan","DataFormat","struct")
msg = rosmessage(pub)

Можно также создать сообщения как структуры непосредственно, но убедиться, что задали формат данных как "struct" для издателя, подписчика или другого ROS возражает также. Объекты ROS все еще используют объекты сообщения по умолчанию.

msg = rosmessage("/scan","sensor_msgs/LaserScan","DataFormat","struct")
...
pub = rospublisher("/scan","sensor_msgs/LaserScan","DataFormat","struct")

В будущем релизе сообщения ROS будут использовать структуры по умолчанию, и объекты сообщения ROS будут удалены.

Для получения дополнительной информации смотрите, Улучшают Производительность ROS Используя Структуры сообщения.