rosduration

Создайте объект длительности ROS

Синтаксис

dur = rosduration

dur = rosduration(totalSecs)

dur = rosduration(secs,nsecs)

dur = rosduration (___,"DataFormat","struct")

Описание

dur = rosduration возвращает объект длительности ROS по умолчанию. Свойства в течение многих секунд и наносекунд установлены в 0.

Примечание

В будущем релизе ROS Toolbox будет использовать структуры сообщения вместо объектов для сообщений ROS.

Чтобы использовать структуры сообщения теперь, установите "DataFormat" аргумент значения имени к "struct". Для получения дополнительной информации смотрите, что ROS передает Структуры.

пример

dur = rosduration(totalSecs) инициализирует временные стоимости в течение многих секунд и наносекунд на основе totalSecs, который представляет время в секундах как число с плавающей запятой.

dur = rosduration(secs,nsecs) инициализирует временные стоимости в течение многих секунд и наносекунд индивидуально. Оба входных параметров должны быть целыми числами. Большие значения для nsecs перенесены автоматически с остатком, добавленным к secs.

dur = rosduration (___,"DataFormat","struct") использование передает структуры вместо объектов с любым из аргументов в предыдущих синтаксисах. Для получения дополнительной информации смотрите, что ROS передает Структуры.

Примеры

свернуть все

Работа с объектами длительности ROS

Скрипт Open Live Script

Создайте ROS Duration объекты, выполните сложение и вычитание, и сравните объекты длительности. Можно также добавить, что длительность возражает против ROS Time объекты получить другой Time объект.

Создайте длительность, использующую секунды и наносекунды.

dur1 = rosduration(100,2000000)

dur1 = 
  ROS Duration with properties:

     Sec: 100
    Nsec: 2000000

Создайте длительность с помощью значения с плавающей точкой. Это устанавливает секунды с помощью целочисленного фрагмента и наносекунды с остатком.

dur2 = rosduration(20.5)

dur2 = 
  ROS Duration with properties:

     Sec: 20
    Nsec: 500000000

Добавьте эти две длительности вместе, чтобы получить одну длительность.

dur3 = dur1 + dur2

dur3 = 
  ROS Duration with properties:

     Sec: 120
    Nsec: 502000000

Вычтите длительность и получите отрицательную длительность. Можно инициализировать длительность отрицательными величинами также.

dur4 = dur2 - dur1

dur4 = 
  ROS Duration with properties:

     Sec: -80
    Nsec: 498000000

dur5 = rosduration(-1,2000000)

dur5 = 
  ROS Duration with properties:

     Sec: -1
    Nsec: 2000000

Сравнение длительности.

dur1 > dur2

ans = logical
   1

Инициализируйте сеть ROS.

rosinit

Launching ROS Core...
Done in 0.83948 seconds.
Initializing ROS master on http://192.168.0.10:55849.
Initializing global node /matlab_global_node_85401 with NodeURI http://bat1071901glnxa64:43747/

Добавьте длительность в Time ROS объект.

time = rostime('now','system')

time = 
  ROS Time with properties:

     Sec: 1.6190e+09
    Nsec: 992580449

timeFuture = time + dur3

timeFuture = 
  ROS Time with properties:

     Sec: 1.6190e+09
    Nsec: 494580449

Закройте сеть ROS.

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_85401 with NodeURI http://bat1071901glnxa64:43747/
Shutting down ROS master on http://192.168.0.10:55849.

Входные параметры

свернуть все

`totalSecs` — Общее время
0 (значений по умолчанию) | скаляр

Общее время в виде скаляра с плавающей точкой. Целочисленный фрагмент установлен в Sec свойство с остатком применилось к Nsec свойство Duration объект.

`secs` — Целые секунды
0 (значений по умолчанию) | целое число

Целые секунды в виде целого числа. Это значение непосредственно установлено к Sec свойство Duration объект.

Примечание

Максимальные и минимальные значения для secs [-2147483648, 2147483647].

`nsecs` — Наносекунды
0 (значений по умолчанию) | положительное целое число

Наносекунды в виде положительного целого числа. Это значение непосредственно установлено к NSec свойство Duration возразите, если это не больше или равно ¹⁰⁹. Значение затем перенесено, и остатки добавляются к значению secs.

Выходные аргументы

свернуть все

`dur` длительность
ROS `Duration` возразите | структура

Длительность, возвращенная как Duration ROS возразите или передайте структуру с полями Sec и NSec

Вопросы совместимости

развернуть все

Структуры сообщения ROS

Изменение поведения в будущем релизе

Можно теперь создать сообщения как структуры с полями, совпадающими со свойствами объекта сообщения. Используя структуры обычно улучшает производительность создания, обновления и использования сообщений ROS, но поля сообщения больше не подтверждаются, когда установлено. Типы сообщений и значения соответствующего поля от структур подтверждены, когда отправлено по сети.

Чтобы использовать сообщения ROS в качестве структур, используйте "DataFormat" аргумент значения имени при создании издателей, подписчиков или других объектов ROS. Любые сообщения, сгенерированные от этих объектов, используют структуры.

pub = rospublisher("/scan","sensor_msgs/LaserScan","DataFormat","struct")
msg = rosmessage(pub)

Можно также создать сообщения как структуры непосредственно, но убедиться, что задали формат данных как "struct" для издателя, подписчика или другого ROS возражает также. Объекты ROS все еще используют объекты сообщения по умолчанию.

msg = rosmessage("/scan","sensor_msgs/LaserScan","DataFormat","struct")
...
pub = rospublisher("/scan","sensor_msgs/LaserScan","DataFormat","struct")

В будущем релизе сообщения ROS будут использовать структуры по умолчанию, и объекты сообщения ROS будут удалены.

Для получения дополнительной информации смотрите, Улучшают Производительность ROS Используя Структуры сообщения.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

rosmessage | rostime

Введенный в R2019b

Документация

rosduration

Синтаксис

Описание

Примеры

Работа с объектами длительности ROS

Входные параметры

`totalSecs` — Общее время
0 (значений по умолчанию) | скаляр

`secs` — Целые секунды
0 (значений по умолчанию) | целое число

`nsecs` — Наносекунды
0 (значений по умолчанию) | положительное целое число

Выходные аргументы

`dur` длительность
ROS `Duration` возразите | структура

Вопросы совместимости

Структуры сообщения ROS

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Документация ROS Toolbox

Поддержка

Документация

rosduration

Синтаксис

Описание

Примеры

Работа с объектами длительности ROS

Входные параметры

totalSecs — Общее время 0 (значений по умолчанию) | скаляр

secs — Целые секунды 0 (значений по умолчанию) | целое число

nsecs — Наносекунды 0 (значений по умолчанию) | положительное целое число

Выходные аргументы

dur длительность ROS Duration возразите | структура

Вопросы совместимости

Структуры сообщения ROS

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++ Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Документация ROS Toolbox

Поддержка

`totalSecs` — Общее время
0 (значений по умолчанию) | скаляр

`secs` — Целые секунды
0 (значений по умолчанию) | целое число

`nsecs` — Наносекунды
0 (значений по умолчанию) | положительное целое число

`dur` длительность
ROS `Duration` возразите | структура

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.