Доступ к функциональности времени ROS
ROS Time
сообщение представляет экземпляр времени в секундах и наносекундах. Это время может быть основано на вашем системном времени, времени симуляции ROS, или произвольный момент времени.
инициализирует временные стоимости в течение многих секунд и наносекунд на основе time
= rostime(totalSecs
)totalSecs
, который представляет время в секундах как число с плавающей запятой.
Примечание
В будущем релизе ROS Toolbox будет использовать структуры сообщения вместо объектов для сообщений ROS.
Чтобы использовать структуры сообщения теперь, установите "DataFormat"
аргумент значения имени к "struct"
. Для получения дополнительной информации смотрите, что ROS передает Структуры.
инициализирует временные стоимости в течение многих секунд и наносекунд индивидуально. Оба входных параметров должны быть целыми числами. Большие значения для time
= rostime(secs
,nsecs
)nsecs
перенесены автоматически с остатком, добавленным к secs
.
возвращает текущее время ROS. Если time
= rostime("now")use_sim_time
Параметр ROS устанавливается на true
, rostime
возвращает время симуляции, опубликованное на clock
тема. В противном случае функция возвращает системное время вашей машины. time
Time
ROS объект. Если никакой выходной аргумент не дан, текущее время (в секундах) распечатано на экран.
rostime
может использоваться, чтобы добавить метку времени к сообщениям или измерить время в сети ROS.
[
также возвращает булевскую переменную, которая указывает если time
,issimtime
]
= rostime("now")time
находится во времени симуляции (true
) или системное время (false
).
всегда возвращает системное время вашей машины, даже если ROS публикует время симуляции на time
= rostime("now","system")clock
тема. Если никакой выходной аргумент не дан, системное время (в секундах) распечатано на экран.
Системное время в ROS следует за UNIX или стандартом времени POSIX. Время POSIX задано как время, которое протекло с 0:00:00 Всемирное координированное время (UTC), 1 января 1970, не считая секунды прыжка.
использование передает структуры вместо объектов с любым из аргументов в предыдущих синтаксисах. Для получения дополнительной информации смотрите, что ROS передает Структуры.time
= rostime(___,"DataFormat","struct")