Свяжите с сервисным сервером ROS
Используйте rossvcclient
или ros.ServiceClient
создать сервисный объект клиента ROS. Этот сервисный клиент использует персистентную связь, чтобы отправить запросы к и получить ответы из, сервисный сервер ROS. Связь сохраняется, пока сервисный клиент не удален, или сервисный сервер становится недоступным.
Используйте ros.ServiceClient
синтаксис при соединении с определенным узлом ROS.
Примечание
В будущем релизе ROS Toolbox будет использовать структуры сообщения вместо объектов для сообщений ROS.
Чтобы использовать структуры сообщения теперь, установите "DataFormat"
аргумент значения имени к "struct"
. Для получения дополнительной информации смотрите, что ROS передает Структуры.
создает сервисный клиент с данным client
= rossvcclient(servicename
)ServiceName
это соединяется с и получает его ServiceType
от, сервисный сервер. Этот синтаксис команд препятствует тому, чтобы текущая программа MATLAB® запустилась, пока это не может связать с сервисным сервером.
предоставляет дополнительные возможности, заданные одним или несколькими client
= rossvcclient(servicename
,Name,Value)Name,Value
парные аргументы.
[
возвращает новое сообщение запроса на обслуживание в client
,reqmsg
]
= rossvcclient(___)reqmsg
, использование любого из аргументов от предыдущих синтаксисов. Тип сообщения reqmsg
определяется сервисом что client
соединяется с. Сообщение инициализируется значениями по умолчанию. Можно также создать использование сообщения запроса rosmessage
.
[___]
= rossvcclient(___,"DataFormat","struct")
использование передает структуры вместо объектов. Для получения дополнительной информации смотрите, что ROS передает Структуры.
client = ros.ServiceClient(
создает сервисный клиент, который связывает с сервисным сервером. Клиент получает его сервисный тип от сервера. Сервисный клиент присоединяет к node
, name
)ros.Node
указатель на объект, node
.
client = ros.ServiceClient(
задает период тайм-аута в секундах для клиента, чтобы соединить сервисный сервер.node
, name
,"Timeout",timeout
)
[___]
= ros.ServiceClient(___,"DataFormat","struct")
использование передает структуры вместо объектов. Для получения дополнительной информации смотрите, что ROS передает Структуры.
rosmessage | Создайте сообщения ROS |
call | Вызовите сервисный сервер ROS и получите ответ |