Это свойство доступно только для чтения.

Имя сервиса в виде строкового скаляра или вектора символов.

Пример: "/gazebo/get_model_state"

Типы данных: char | string

Это свойство доступно только для чтения.

Тип сервиса в виде строкового скаляра или вектора символов.

Пример: "gazebo_msgs/GetModelState"

Типы данных: char | string

Свойство Callback в виде указателя на функцию или массива ячеек. В первом элементе массива ячеек задайте или указатель на функцию, строковый скаляр или вектор символов, представляющий имя функции. В последующих элементах задайте пользовательские данные.

Сервисная функция обратного вызова требует по крайней мере трех входных параметров с одним выходом. Первый аргумент, src, связанный сервисный серверный объект. Второй аргумент, reqMsg, объект сообщения запроса, отправленный сервисным клиентом. Третий аргумент является объектом сообщения ответа по умолчанию, defaultRespMsg. Коллбэк возвращает сообщение ответа, response, на основе входа запрос обмениваются сообщениями, и передает его обратно сервисному клиенту. Используйте сообщение ответа по умолчанию в качестве начальной точки для построения сообщения запроса. Функциональный заголовок для коллбэка:

function response = serviceCallback(src,reqMsg,defaultRespMsg)

Задайте NewMessageFcn свойство как:

server.NewMessageFcn = @serviceCallback;

При установке коллбэка вы передаете дополнительные параметры функции обратного вызова включением и функция обратного вызова и параметры как элементы массива ячеек. Функциональный заголовок для коллбэка:

function response = serviceCallback(src,reqMsg,defaultRespMsg,userData)

Задайте NewMessageFcn свойство как:

server.NewMessageFcn = {@serviceCallback,userData};

Формат сообщения в виде "object" или "struct". Необходимо установить это свойство на создании с помощью входа значения имени. Для получения дополнительной информации смотрите, что ROS передает Структуры.