Exponenta Banner

vrupdaterobot

Обновите положение робота RigidBodyTree

свернуть все на странице

Синтаксис

vrupdaterobot(RBT, tforms, config)

Описание

пример

vrupdaterobot(RBT, tforms, config) обновляет положение робота от его текущей настройки с помощью config аргумент.

Примеры

свернуть все

Этот пример использует:

Скрипт Open Live Script

Этот пример показывает вам, как вставить робота в виртуальный мир и обновить его положение

Импортируйте робота и Setup мир

Импортируйте KUKA LFR iiwa робот из его определения URDF и вставьте его в виртуальный мир, созданный из robot_scene.wrl.

RBT = importrobot('iiwa7.urdf');
RBT.DataFormat = 'row';
robotWorld = vrworld('robot_scene');
open(robotWorld);

Получите преобразования текущего положения робота

tforms выходной аргумент содержит список преобразований, которые описывают положение робота в его начальной букве или 'размещают' настройку.

[node, W, tforms] = vrinsertrobot(robotWorld, RBT);
vrfigure(robotWorld);

Figure Simple Robot Scene contains objects of type hgjavacomponent, uimenu, uipanel, uitoolbar.

Измените положение робота

vrupdaterobot(RBT, tforms, randomConfiguration(RBT));
vrdrawnow;
vrfigure(robotWorld);

Figure Simple Robot Scene contains objects of type hgjavacomponent, uimenu, uipanel, uitoolbar.

Входные параметры

свернуть все

Robotics System Toolbox™ rigidBodyTree объект. Для получения дополнительной информации смотрите rigidBodyTree (Robotics System Toolbox).

Список робота преобразовывает в виде массива ячеек vrnode объекты.

Желаемое положение робота, заданного в том же формате как RBT.DataFormat поле rigidBodyTree объект.

Типы данных: single | double | int8 | int16 | int32 | int64 | uint8 | uint16 | uint32 | uint64 | struct

Смотрите также

| (Robotics System Toolbox)

Введенный в R2018b

Документация Simulink 3D Animation

Поддержка