interpolate

Интерполируйте положения вдоль UAV сегмент пути Dubins

Описание

пример

poses = interpolate(pathSegObj,lengths) интерполирует положения вдоль сегмента пути в заданных длинах пути. Переходы между типами движения всегда включаются.

Примеры

свернуть все

В этом примере показано, как соединить положения с помощью uavDubinsConnection возразите и интерполируйте положения вдоль сегмента пути в заданных длинах пути.

Соедините положения Используя путь к связи UAV Dubins

Создайте uavDubinsConnection объект.

connectionObj = uavDubinsConnection;

Задайте запускаются, и цель изображает из себя [xYZ, headingAngleВекторы.

startPose = [0 0 0 0]; % [meters, meters, meters, radians]
goalPose = [0 0 20 pi];

Вычислите допустимый сегмент пути и соедините положения.

[pathSegObj,pathCost] = connect(connectionObj,startPose,goalPose);

Покажите сгенерированный путь.

show(pathSegObj{1})

Figure contains an axes. The axes contains 24 objects of type patch, line. These objects represent Path, Transition Position, Start Position, Goal Position.

Интерполируйте положения

Задайте интервал, чтобы интерполировать вдоль пути.

stepSize = pathSegObj{1}.Length/10;
lengths = 0:stepSize:pathSegObj{1}.Length;

Интерполируйте положения вдоль сегмента пути в заданных длинах пути.

poses = interpolate(pathSegObj{1},lengths); % [x, y, z, headingAngle, flightPathAngle, rollAngle]

Визуализируйте положения перехода

Вычислите матрицу перевода и вращения положений перехода, исключая запуск и целевые положения. posesTranslation матрица состоит из первых трех столбцов poses матрица, задающая положение xY, и z.

posesTranslation = poses(2:end-1,1:3); % [x, y, z]

Постепенно увеличьте элементы четвертого столбца poses матрица, представляющая headingAngle pi и присвойте его как первый столбец матрицы вращения posesEulRot в представлении Угла Эйлера ZYX. Столбец pi и столбец нулей формирует второе и третьи столбцы posesEulRot матрица, соответственно. Преобразуйте posesEulRot матрица от Углов Эйлера до кватерниона и присвоения к posesRotation.

N = size(poses,1)-2;
posesEulRot = [poses(2:end-1,4)+pi,ones(N,1)*pi,zeros(N,1)]; % [headingAngle + pi, pi, 0]
posesRotation = quaternion(eul2quat(posesEulRot,'ZYX'));

Постройте преобразовывают систему координат положений перехода путем определения их переводов и вращений с помощью plotTransforms.

hold on
plotTransforms(posesTranslation,posesRotation,'MeshFilePath','fixedwing.stl','MeshColor','cyan')

Figure contains an axes. The axes contains 60 objects of type patch, line. These objects represent Path, Transition Position, Start Position, Goal Position.

Входные параметры

свернуть все

Сегмент пути в виде uavDubinsPathSegment объект.

Длины вдоль пути, чтобы интерполировать положения в виде положительного числового вектора в метрах.

Например, задайте 0:stepSize:pathSegObj{1}.Length интерполировать в интервале, заданном stepSize вдоль пути. Переходы между типами движения всегда включаются.

Типы данных: double

Выходные аргументы

свернуть все

Интерполированные положения вдоль сегмента пути, возвращенного как числовая матрица с шестью элементами [x, y, z, headingAngle, flightPathAngle, rollAngle]. Каждая строка матрицы соответствует другому интерполированному положению вдоль пути.

x, y и z задают положение в метрах. headingAngle, flightPathAngle и rollAngle задают ориентацию в радианах.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

|

Введенный в R2019b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте