UAV Toolbox служит основой co-симуляции, которую можно использовать для алгоритмов модели UAV в Simulink® и визуализировать их эффективность в виртуальной среде симуляции. Эта среда использует Нереальный Engine® Epic Games®.
Понимание, как эта среда симуляции работы может помочь вам диагностировать проблемы и настроить ваши модели.
Когда вы используете UAV Toolbox, чтобы запустить ваши алгоритмы, Simulink co-simulates алгоритмы в механизме визуализации.
В окружении Simulink, UAV Toolbox:
Конфигурирует среду визуализации, в частности трассировка лучей, получение сцены от камер и начальные положения объекта
Определяет следующее положение объектов при помощи обратной связи среды симуляции
Схема обобщает связь между Simulink и механизмом визуализации.
В процессе моделирования Нереальные блоки симуляции Engine следуют за определенным порядком выполнения:
Блоки Simulation 3D UAV Vehicle инициализируют транспортные средства и отправляют их Translation и данные сигнала Rotation с блоком Simulation 3D Scene Configuration.
Симуляция 3D Блок Configuration Сцены получает данные о транспортном средстве и отправляет его в блоки датчика.
Блоки датчика получают данные о транспортном средстве и используют их, чтобы точно определить местоположение и визуализировать транспортные средства.
Свойство Priority блоков управляет этим порядком выполнения. Чтобы получить доступ к этому свойству для любого блока, щелкните правой кнопкой по блоку, выберите Properties и кликните по вкладке General. По умолчанию блоки Simulation 3D UAV Vehicle имеют приоритет -1, блоки Simulation 3D Scene Configuration имеют приоритет 0, и блоки датчика имеют приоритет 1.
Схема показывает этот порядок выполнения.
Если ваши датчики не обнаруживают транспортные средства в сцене, возможно, что Нереальные блоки симуляции Engine выполняются не в порядке. Попытайтесь обновить порядок выполнения и симулировать снова. Для получения дополнительной информации о порядке выполнения смотрите Порядок выполнения Управления и Отображения (Simulink).
Также убедитесь, что все 3D блоки симуляции расположены в той же подсистеме. Даже если блоки имеют правильные настройки Priority, если они расположены в различных подсистемах, они все еще могут выполниться не в порядке.
