UAV Toolbox™ обеспечивает блоки для визуализации датчиков в среде симуляции, которая использует Нереальный Engine® от Epic Games®. Эта модель симулирует простой сценарий рейса в предварительно созданной сцене и собирает данные от сцены с помощью датчика fisheye-камеры. Используйте эту модель, чтобы изучить основы конфигурирования и симуляции сцен, транспортных средств и датчиков. Для большего количества фона на Нереальной среде симуляции Engine смотрите Нереальную Симуляцию Engine для Беспилотных Воздушных Транспортных средств.
Модель состоит из этих основных компонентов:
Сцена – 3D Блок Configuration Сцены Симуляции конфигурирует сцену, в которой вы симулируете.
Транспортные средства – Симуляция 3D блоки Транспортного средства UAV конфигурируют quadrotor в сцене и задают ее траекторию.
Датчик – Симуляция, 3D Fisheye-камера конфигурирует монтирующееся положение и параметры fisheye-камеры, раньше получала данные моделирования. Блок Video Viewer (Computer Vision Toolbox) визуализирует симуляцию выход этого датчика.
Можно открыть модель используя следующую команду.
open_system("uav_simple_flight_model.slx")
В Симуляции 3D Блок Configuration Сцены параметр имени Сцены определяет сцену, где симуляция происходит. Эта модель использует сцену Городского квартала США. Чтобы исследовать сцену, можно открыть 2D изображение, соответствующее Нереальной сцене Engine.
imshow('USCityBlock.jpg',... 'XData', [-242.998152046784, 200.198152046784],... 'YData', [-215.598152046784,227.598152046784]); set(gca,'YDir','normal')
Параметр представления Scene этого блока определяет представление, из которого окно Unreal Engine отображает сцену. В этом блоке представление Scene установлено в корень сцены (источник сцены), выберите корень. Можно также изменить представление сцены в quadrotor UAV.
Блок Simulation 3D UAV Vehicle моделирует quadcopter, названный Quadrotor1, в сценарии. В процессе моделирования quadrotor мухи одним полным кругом с радиусом 5 м и вертикальным изменением 1.5 м вокруг центра сцены. Точка зрения рыскания quadrotor колеблется рыскание слева направо в направлении перемещения.
Чтобы создать более реалистические траектории, можно получить waypoints из сцены в интерактивном режиме и задать эти waypoints как входные параметры с блоком Simulation 3D UAV Vehicle. Смотрите Избранный Waypoints для Нереальной Симуляции Engine.
Блок Simulation 3D Fisheye Camera моделирует датчик, используемый в сценарии. Откройте этот блок и смотрите его параметры.
Вкладка Mounting содержит параметры, которые определяют монтирующееся местоположение датчика. Датчик fisheye-камеры смонтирован вперед вдоль Оси X центра автомобиля, оборудованного датчиком на 0,1 метра.
Вкладка Parameters содержит внутренние параметры камеры fisheye-камеры. Эти параметры устанавливаются на свои значения по умолчанию кроме коэффициента отображения, где второй коэффициент установлен в-0.0005 к искажению объектива модели.
Вкладка Ground Truth содержит параметр для вывода местоположения и ориентации датчика в метрах и радианах. В этой модели блок выводит эти значения, таким образом, вы видите, как они изменяются в процессе моделирования.
Блок выходные изображения получен от симуляции. В процессе моделирования блок Video Viewer отображает эти изображения.
Симулируйте модель. Когда симуляция начинается, может потребоваться несколько секунд для механизма визуализации, чтобы инициализировать, особенно когда вы запускаете его впервые. MathWorks_Aerospace окно показывает представление сцены в Нереальной среде Engine.
Чтобы изменить представление сцены в процессе моделирования, используйте числа 1-9 на цифровой клавиатуре. Для вида с высоты птичьего полета на сцену нажмите 0.
После симуляции модели попытайтесь изменить внутренние параметры камеры и наблюдайте эффекты на симуляции. Можно также изменить тип блока датчика. Например, попытайтесь заменить 3D Fisheye-камерой Симуляции с 3D блоком Simulation Camera. Для получения дополнительной информации о доступных блоках датчика смотрите, Выбирают Sensor for Unreal Engine Simulation.
Simulation 3D Camera | Simulation 3D Scene Configuration | Simulation 3D UAV Vehicle