Reference Generator

Сгенерируйте опорные сигналы маневра

расширьте все на странице

Описание

Блок Reference Generator устанавливает параметры, которые конфигурируют маневр и 3D среду симуляции. По умолчанию блок установлен для постоянного маневра радиуса с 3D отключенной средой механизма симуляции.

Модель

Используйте параметр Maneuver, чтобы задать тип маневра. После того, как вы выберете маневр, используйте параметры, чтобы задать настройки маневра. По умолчанию:

  • Use maneuver-specific driver, initial position, and scene — Установите на on

  • Maneuver start time — Установите на 3 с

  • Longitudinal velocity reference — Установите на 30-е

  • Longitudinal entrance velocity setpoint units — Установите на mph

Установка Maneuver

Реализация

Double Lane Change

Маневр изменения двойного маршрута

  • Vehicle width — Дорожные знаки для подсистемы Визуализации; используемый для левых и правых контуров маршрута

  • Lateral reference data — Боковая ссылочная траектория в зависимости от продольного расстояния

  • Distance after target speed to begin reference — Запустите маневр на заданном расстоянии после того, как транспортное средство достигнет целевой скорости

Increasing Steer

Медленно увеличивающийся руководящий маневр

  • Handwheel rate — Линейный уровень, чтобы увеличить угол руля

  • Maximum handwheel angle — Максимальный угол руля

Swept Sine

Руководящий маневр развернутого синуса

  • Steering amplitude — Синусоидальная амплитуда волны

  • Final frequency — Частота среза, чтобы остановить маневр

Sine with Dwell

В тесте, транспортном средстве:

  • Ускоряется, пока это не поражает целевую скорость.

  • Обеспечивает целевую скорость.

  • Отвечает на синусоидальное с, живут, регулируя команду.

  • Steer frequency — Синусоидальная частота волны

  • Steer amplitude — Синусоидальная амплитуда волны

  • Dwell time — Время задержки

Constant Radius

Постоянный маневр радиуса

  • Radius value — Поверните радиус

3D Engine

3D механизм реализует 3D среду симуляции. Vehicle Dynamics Blockset™ интегрирует 3D среду симуляции с Simulink® так, чтобы можно было запросить мир вокруг транспортного средства для того, чтобы фактически протестировать восприятие, управление, и запланировать алгоритмы. Для 3D требований механизма смотрите 3D Требования Engine Визуализации и Ограничения. Чтобы включить 3D механизм, на вкладке 3D Engine, выбирают Enabled.

Расположить транспортное средство в сцену:

  1. Выберите метод инициализации положения:

    • Recommended for scene — Установите начальное положение транспортного средства на значения, рекомендуемые для сцены

    • User-specified — Установите свое собственное начальное положение транспортного средства

  2. Нажмите Update the model workspaces with the initial values, чтобы перезаписать начальное положение транспортного средства в рабочих пространствах модели с прикладными значениями.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Соедините шиной содержащий сигналы обратной связи транспортного средства, включая скорость, ускорение и крутящий момент руля.

Вывод

развернуть все

Соедините шиной содержащий опорные сигналы визуализации, включая продольное и боковое смещение и регулирование.

Соедините шиной содержащий опорные сигналы транспортного средства, включая продольное и боковое смещение и регулирование.

Соедините шиной содержащий сигналы обратной связи местоположения транспортного средства, включая положение.

Параметры

развернуть все

Настройка

Задайте тип сцены.

Выведите время начала в s.

Целевая скорость.

Модули для целевой скорости.

Время, в s.

Постоянный радиус

Значение радиуса, в m.

Поверните направление.

Порог поперечного ускорения, в g.

Остановите симуляцию, если транспортное средство превышает порог поперечного ускорения.

Двойное изменение маршрута

Инерционное продольное положение входа логического элемента, в m.

Расстояние после целевой скорости, чтобы начать ссылку, в m.

Ширина транспортного средства, в m.

Левые и правые контуры маршрута являются функцией параметра Vehicle width.

Боковое смещение, в m.

Боковые ссылочные точки останова положения, в m.

Используйте Lateral reference position breakpoints и параметры Lateral reference data, чтобы задать боковую ссылочную траекторию в зависимости от продольного расстояния.

Используйте Lateral reference position breakpoints и параметры Lateral reference data, чтобы задать боковую ссылочную траекторию в зависимости от продольного расстояния.

Увеличение держится

Уровень Handwheel, в градусе/с.

Максимум handwheel угол, в градусе.

Регулирование содержит в s.

Порог поперечного ускорения, в g.

Остановите симуляцию, если транспортное средство превышает порог поперечного ускорения.

Развернутый знак

Разверните время в s.

Синусоидальная руководящая амплитуда, в градусе.

Частота среза, чтобы остановить маневр, в Гц.

Подпишитесь с, живут

Регулируйте частоту в Гц.

Синусоидальная руководящая амплитуда, в градусе.

Время задержки, в s.

3D Engine

Включите 3D визуализацию.

Задайте имя 3D сцены.

Графическая частота кадров, в s. Графическая частота кадров является инверсией шага расчета.

Используйте положения транспортного средства, которые рекомендуются для сцены.

Задайте, чтобы установить ваши собственные начальные значения положения транспортного средства.

Начальное положение CG транспортного средства вдоль зафиксированной землей Оси X, в m.

Начальное положение CG транспортного средства вдоль зафиксированной землей Оси Y, в m.

Начальное положение CG транспортного средства вдоль зафиксированной землей оси Z, в m.

Вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированной землей Оси X (крен), в рад.

Вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированной землей Оси Y (тангаж), в рад.

Вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированной землей оси Z (рыскание), в рад.

Смотрите также

|

Темы

Внешние веб-сайты

Введенный в R2019a

Документация Vehicle Dynamics Blockset

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте