Simulation 3D Actor Transform Get

Получите перевод агента, вращение, шкалу

  • Библиотека:
  • Vehicle Dynamics Blockset / Сценарии Транспортного средства / Sim3D / Ядро Sim3D

  • Simulation 3D Actor Transform Get block

Описание

Блок Simulation 3D Actor Transform Get обеспечивает перевод агента, вращение и шкалу для среды симуляции Simulink®.

Блок использует зафиксированную транспортным средством систему координат, которая первоначально выравнивается с инерционной системой мировой координаты.

Coordinate system image showing roll, pitch, and yaw about x, y, and z axes, respectively

ОсьОписание
X

Передайте направление транспортного средства

Крен — вращение, Выполненное правой рукой, вокруг Оси X

Y

Расширяет справа от транспортного средства, первоначально найдите что-либо подобное к наземной плоскости

Тангаж — вращение, Выполненное правой рукой, вокруг Оси Y

Z

Расширяет вверх

Рыскание — вращение, Выполненное левой рукой, вокруг оси Z

Агенты являются объектами сцены, которые поддерживают 3D перевод, вращение и шкалу. Части являются компонентами агента. Компоненты не существуют собой; они сопоставлены с агентом.

Совет

Проверьте, что блок Simulation 3D Scene Configuration выполняется перед блоком Simulation 3D Actor Transform Get. Тем путем Нереальная среда визуализации Engine® 3D готовит данные, прежде чем блок Simulation 3D Actor Transform Get получит его. Чтобы проверять порядок выполнения блока, щелкните правой кнопкой по блокам и выберите Properties. На вкладке General подтвердите эти настройки Priority:

  • Simulation 3D Scene Configuration0

  • Simulation 3D Actor Transform Get1

Для получения дополнительной информации о порядке выполнения, смотрите Порядок выполнения Управления и Отображения.

Порты

Вывод

развернуть все

Перевод агента, в m. Измерения массива являются количеством частей на actor-by-3.

  • Translation(1,1), Translation(1,2), и Translation(1,3) — Смещение транспортного средства вдоль мирового X-, Y, и оси Z-, соответственно.

  • Translation(...,1), Translation(...,2), и Translation(...,3) — Смещение агента относительно транспортного средства, в зафиксированной транспортным средством системе координат, первоначально выровненной с мировым X-, Y, и осями Z-, соответственно.

Например, рассмотрите агента транспортного средства с кузовом и четырьмя колесами. Translation сигнал:

  • Размерностями является [5x3].

  • Содержит информацию о переводе согласно оси и местоположениям колеса, относительно транспортного средства.

    Translation=[XvYvZvXFLYFLZFLXFRYFRZFRXRLYRLZRLXRRYRRZRR]

    ПереводЭлемент массива

    Транспортное средство, Xv

    Translation(1,1)

    Транспортное средство, Yv

    Translation(1,2)

    Транспортное средство, Zv

    Translation(1,3)

    Передняя сторона оставила колесо, XFL

    Translation(2,1)

    Передняя сторона оставила колесо, YFL

    Translation(2,2)

    Передняя сторона оставила колесо, ZFL

    Translation(2,3)

    Переднее правильное колесо, XFR

    Translation(3,1)

    Переднее правильное колесо, YFR

    Translation(3,2)

    Переднее правильное колесо, ZFR

    Translation(3,3)

    Задняя часть оставила колесо, XRL

    Translation(4,1)

    Задняя часть оставила колесо, YRL

    Translation(4,2)

    Задняя часть оставила колесо, ZRL

    Translation(4,3)

    Заднее правильное колесо, XRR

    Translation(5,1)

    Заднее правильное колесо, YRR

    Translation(5,2)

    Заднее правильное колесо, ZRR

    Translation(5,3)

Вращение агента через [-pi/2, пи/2] область значений, в рад. Измерения массива являются количеством частей на actor-by-3.

  • Rotation(1,1), Rotation(1,2), и Rotation(1,3) — Вращение транспортного средства вокруг зафиксированного транспортным средством тангажа, крена и рыскания Y-, Z-и оси X-, соответственно.

  • Rotation(...,1), Rotation(...,2), и Rotation(...,3) — Вращение агента вокруг зафиксированного транспортным средством тангажа, крена и рыскания Y-, Z-и оси X-, соответственно.

Например, рассмотрите агента транспортного средства с кузовом и четырьмя колесами. Rotation сигнал::

  • Размерностями является [5x3].

  • Содержит информацию о вращении согласно местоположениям колеса и оси.

    Rotation=[PitchvRollvYawvPitchFLRollFLYawFLPitchFRRollFRYawFRPitchRLRollRLYawRLPitchRRRollRRYawRR]

    ВращениеЭлемент массива

    Транспортное средство, Pitchv

    Rotation(1,1)

    Транспортное средство, Rollv

    Rotation(1,2)

    Транспортное средство, Yawv

    Rotation(1,3)

    Передняя сторона оставила колесо, PitchFL

    Rotation(2,1)

    Передняя сторона оставила колесо, RollFL

    Rotation(2,2)

    Передняя сторона оставила колесо, YawFL

    Rotation(2,3)

    Переднее правильное колесо, PitchFR

    Rotation(3,1)

    Переднее правильное колесо, RollFR

    Rotation(3,2)

    Переднее правильное колесо, YawFR

    Rotation(3,3)

    Задняя часть оставила колесо, PitchRL

    Rotation(4,1)

    Задняя часть оставила колесо, RollRL

    Rotation(4,2)

    Задняя часть оставила колесо, YawRL

    Rotation(4,3)

    Заднее правильное колесо, PitchRR

    Rotation(5,1)

    Заднее правильное колесо, RollRR

    Rotation(5,2)

    Заднее правильное колесо, YawRR

    Rotation(5,3)

Шкала агента. Измерения массива являются количеством количества частей на actor-by-3.

  • Scale(1,1), Scale(1,2), и Scale(1,3) — Шкала транспортного средства вдоль мирового X-, Y-и осей Z-, соответственно.

  • Scale(...,1), Scale(...,2), и Scale(...,3) — Шкала агента вдоль мирового X-, Y-и осей Z-, соответственно.

Например, рассмотрите агента транспортного средства с кузовом и четырьмя колесами. Scale сигнал:

  • Размерностями является [5x3].

  • Содержит информацию о шкале согласно местоположениям колеса и оси.

    Scale=[XVscaleYVscaleZVscaleXFLscaleYFLscaleZFLscaleXFRscaleYFRscaleZFRscaleXRLscaleYRLscaleZRLscaleXRRscaleYRRscaleZRRscale]

    ШкалаЭлемент массива

    Транспортное средство, Xvscale

    Scale(1,1)

    Транспортное средство, Yvscale

    Scale(1,2)

    Транспортное средство, Zvscale

    Scale(1,3)

    Передняя сторона оставила колесо, XFLscale

    Scale(2,1)

    Передняя сторона оставила колесо, YFLscale

    Scale(2,2)

    Передняя сторона оставила колесо, ZFLscale

    Scale(2,3)

    Переднее правильное колесо, XFRscale

    Scale(3,1)

    Переднее правильное колесо, YFRscale

    Scale(3,2)

    Переднее правильное колесо, ZFRscale

    Scale(3,3)

    Задняя часть оставила колесо, XRLscale

    Scale(4,1)

    Задняя часть оставила колесо, YRLscale

    Scale(4,2)

    Задняя часть оставила колесо, ZRLscale

    Scale(4,3)

    Заднее правильное колесо, XRRscale

    Scale(5,1)

    Заднее правильное колесо, YRRscale

    Scale(5,2)

    Заднее правильное колесо, ZRRscale

    Scale(5,3)

Параметры

развернуть все

Имя агента.

Агенты являются объектами сцены, которые поддерживают 3D перевод, вращение и шкалу. Части являются компонентами агента. Компоненты не существуют собой; они сопоставлены с агентом.

Блок не поддерживает несколько экземпляров того же тега агента. Чтобы относиться к тому же агенту сцены, когда вы будете использовать 3D пары блока (например, Simulation 3D Actor Transform Get и Simulation 3D Actor Transform Set), задайте тот же Тег для агента в 3D сцене, параметре ActorTag.

Количество частей на агента. Агенты являются объектами сцены, которые поддерживают 3D перевод, вращение и шкалу. Части являются компонентами агента. Компоненты не существуют собой; они сопоставлены с агентом. Как правило, агент транспортного средства с телом и четыре колеса имеют 5 частей.

Блок не поддерживает несколько экземпляров того же тега агента. Чтобы относиться к тому же агенту сцены, когда вы будете использовать 3D пары блока (например, Simulation 3D Actor Transform Get и Simulation 3D Actor Transform Set), задайте тот же Тег для агента в 3D сцене, параметре ActorTag.

Шаг расчета, Ts. Графическая частота кадров является инверсией шага расчета.

Введенный в R2018a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте