Simulation 3D Actor Transform Get

Получите перевод агента, вращение, шкалу

Библиотека:
Vehicle Dynamics Blockset / Сценарии Транспортного средства / Sim3D / Ядро Sim3D

Описание

Блок Simulation 3D Actor Transform Get обеспечивает перевод агента, вращение и шкалу для среды симуляции Simulink^®.

Блок использует зафиксированную транспортным средством систему координат, которая первоначально выравнивается с инерционной системой мировой координаты.

Coordinate system image showing roll, pitch, and yaw about x, y, and z axes, respectively

Ось	Описание
X	Передайте направление транспортного средства Крен — вращение, Выполненное правой рукой, вокруг Оси X
Y	Расширяет справа от транспортного средства, первоначально найдите что-либо подобное к наземной плоскости Тангаж — вращение, Выполненное правой рукой, вокруг Оси Y
Z	Расширяет вверх Рыскание — вращение, Выполненное левой рукой, вокруг оси Z

Ось

Описание

Передайте направление транспортного средства

Крен — вращение, Выполненное правой рукой, вокруг Оси X

Расширяет справа от транспортного средства, первоначально найдите что-либо подобное к наземной плоскости

Тангаж — вращение, Выполненное правой рукой, вокруг Оси Y

Расширяет вверх

Рыскание — вращение, Выполненное левой рукой, вокруг оси Z

Агенты являются объектами сцены, которые поддерживают 3D перевод, вращение и шкалу. Части являются компонентами агента. Компоненты не существуют собой; они сопоставлены с агентом.

Совет

Проверьте, что блок Simulation 3D Scene Configuration выполняется перед блоком Simulation 3D Actor Transform Get. Тем путем Нереальная среда визуализации Engine^® 3D готовит данные, прежде чем блок Simulation 3D Actor Transform Get получит его. Чтобы проверять порядок выполнения блока, щелкните правой кнопкой по блокам и выберите Properties. На вкладке General подтвердите эти настройки Priority:

Simulation 3D Scene Configuration — 0
Simulation 3D Actor Transform Get — 1

Для получения дополнительной информации о порядке выполнения, смотрите Порядок выполнения Управления и Отображения.

Порты

Вывод

развернуть все

`Translation` — Перевод агента
`array`

Перевод агента, в m. Измерения массива являются количеством частей на actor-by-3.

Translation(1,1), Translation(1,2), и Translation(1,3) — Смещение транспортного средства вдоль мирового X-, Y, и оси Z-, соответственно.
Translation(...,1), Translation(...,2), и Translation(...,3) — Смещение агента относительно транспортного средства, в зафиксированной транспортным средством системе координат, первоначально выровненной с мировым X-, Y, и осями Z-, соответственно.

Например, рассмотрите агента транспортного средства с кузовом и четырьмя колесами. Translation сигнал:

Размерностями является [5x3].

Содержит информацию о переводе согласно оси и местоположениям колеса, относительно транспортного средства.

$T r a n s l a t i o n = [\begin{matrix} X_{v} & Y_{v} & Z_{v} \\ X_{F L} & Y_{F L} & Z_{F L} \\ X_{F R} & Y_{F R} & Z_{F R} \\ X_{R L} & Y_{R L} & Z_{R L} \\ X_{R R} & Y_{R R} & Z_{R R} \end{matrix}]$

Перевод	Элемент массива
Транспортное средство, _Xv	`Translation(1,1)`
Транспортное средство, _Yv	`Translation(1,2)`
Транспортное средство, _Zv	`Translation(1,3)`
Передняя сторона оставила колесо, _XFL	`Translation(2,1)`
Передняя сторона оставила колесо, _YFL	`Translation(2,2)`
Передняя сторона оставила колесо, _ZFL	`Translation(2,3)`
Переднее правильное колесо, _XFR	`Translation(3,1)`
Переднее правильное колесо, _YFR	`Translation(3,2)`
Переднее правильное колесо, _ZFR	`Translation(3,3)`
Задняя часть оставила колесо, _XRL	`Translation(4,1)`
Задняя часть оставила колесо, _YRL	`Translation(4,2)`
Задняя часть оставила колесо, _ZRL	`Translation(4,3)`
Заднее правильное колесо, _XRR	`Translation(5,1)`
Заднее правильное колесо, _YRR	`Translation(5,2)`
Заднее правильное колесо, _ZRR	`Translation(5,3)`

`Rotation` — Вращение агента
`array`

Вращение агента через [-pi/2, пи/2] область значений, в рад. Измерения массива являются количеством частей на actor-by-3.

Rotation(1,1), Rotation(1,2), и Rotation(1,3) — Вращение транспортного средства вокруг зафиксированного транспортным средством тангажа, крена и рыскания Y-, Z-и оси X-, соответственно.
Rotation(...,1), Rotation(...,2), и Rotation(...,3) — Вращение агента вокруг зафиксированного транспортным средством тангажа, крена и рыскания Y-, Z-и оси X-, соответственно.

Например, рассмотрите агента транспортного средства с кузовом и четырьмя колесами. Rotation сигнал::

Размерностями является [5x3].

Содержит информацию о вращении согласно местоположениям колеса и оси.

$R o t a t i o n = [\begin{matrix} P i t c h_{v} & R o l l_{v} & Y a w_{v} \\ P i t c h_{F L} & R o l l_{F L} & Y a w_{F L} \\ P i t c h_{F R} & R o l l_{F R} & Y a w_{F R} \\ P i t c h_{R L} & R o l l_{R L} & Y a w_{R L} \\ P i t c h_{R R} & R o l l_{R R} & Y a w_{R R} \end{matrix}]$

Вращение	Элемент массива
Транспортное средство, _Pitchv	`Rotation(1,1)`
Транспортное средство, _Rollv	`Rotation(1,2)`
Транспортное средство, _Yawv	`Rotation(1,3)`
Передняя сторона оставила колесо, _PitchFL	`Rotation(2,1)`
Передняя сторона оставила колесо, _RollFL	`Rotation(2,2)`
Передняя сторона оставила колесо, _YawFL	`Rotation(2,3)`
Переднее правильное колесо, _PitchFR	`Rotation(3,1)`
Переднее правильное колесо, _RollFR	`Rotation(3,2)`
Переднее правильное колесо, _YawFR	`Rotation(3,3)`
Задняя часть оставила колесо, _PitchRL	`Rotation(4,1)`
Задняя часть оставила колесо, _RollRL	`Rotation(4,2)`
Задняя часть оставила колесо, _YawRL	`Rotation(4,3)`
Заднее правильное колесо, _PitchRR	`Rotation(5,1)`
Заднее правильное колесо, _RollRR	`Rotation(5,2)`
Заднее правильное колесо, _YawRR	`Rotation(5,3)`

`Scale` — Шкала агента
`array`

Шкала агента. Измерения массива являются количеством количества частей на actor-by-3.

Scale(1,1), Scale(1,2), и Scale(1,3) — Шкала транспортного средства вдоль мирового X-, Y-и осей Z-, соответственно.
Scale(...,1), Scale(...,2), и Scale(...,3) — Шкала агента вдоль мирового X-, Y-и осей Z-, соответственно.

Например, рассмотрите агента транспортного средства с кузовом и четырьмя колесами. Scale сигнал:

Размерностями является [5x3].

Содержит информацию о шкале согласно местоположениям колеса и оси.

$S c a l e = [\begin{matrix} X_{V_{s c a l e}} & Y_{V_{s c a l e}} & Z_{V_{s c a l e}} \\ X_{F L_{s c a l e}} & Y_{F L_{s c a l e}} & Z_{F L_{s c a l e}} \\ X_{F R_{s c a l e}} & Y_{F R_{s c a l e}} & Z_{F R_{s c a l e}} \\ X_{R L_{s c a l e}} & Y_{R L_{s c a l e}} & Z_{R L_{s c a l e}} \\ X_{R R_{s c a l e}} & Y_{R R_{s c a l e}} & Z_{R R_{s c a l e}} \end{matrix}]$

Шкала	Элемент массива
Транспортное средство, _{_Xvscale}	`Scale(1,1)`
Транспортное средство, _{_Yvscale}	`Scale(1,2)`
Транспортное средство, _{_Zvscale}	`Scale(1,3)`
Передняя сторона оставила колесо, _{_XFLscale}	`Scale(2,1)`
Передняя сторона оставила колесо, _{_YFLscale}	`Scale(2,2)`
Передняя сторона оставила колесо, _{_ZFLscale}	`Scale(2,3)`
Переднее правильное колесо, _{_XFRscale}	`Scale(3,1)`
Переднее правильное колесо, _{_YFRscale}	`Scale(3,2)`
Переднее правильное колесо, _{_ZFRscale}	`Scale(3,3)`
Задняя часть оставила колесо, _{_XRLscale}	`Scale(4,1)`
Задняя часть оставила колесо, _{_YRLscale}	`Scale(4,2)`
Задняя часть оставила колесо, _{_ZRLscale}	`Scale(4,3)`
Заднее правильное колесо, _{_XRRscale}	`Scale(5,1)`
Заднее правильное колесо, _{_YRRscale}	`Scale(5,2)`
Заднее правильное колесо, _{_ZRRscale}	`Scale(5,3)`

Параметры

развернуть все

`Tag for actor in 3D scene, ActorTag` Имя
`SimulinkActor1` (значение по умолчанию) | вектор символов

Имя агента.

Блок не поддерживает несколько экземпляров того же тега агента. Чтобы относиться к тому же агенту сцены, когда вы будете использовать 3D пары блока (например, Simulation 3D Actor Transform Get и Simulation 3D Actor Transform Set), задайте тот же Тег для агента в 3D сцене, параметре ActorTag.

`Number of parts per actor to get, NumberOfParts` Имя
1 (значение по умолчанию) | `scalar`

Количество частей на агента. Агенты являются объектами сцены, которые поддерживают 3D перевод, вращение и шкалу. Части являются компонентами агента. Компоненты не существуют собой; они сопоставлены с агентом. Как правило, агент транспортного средства с телом и четыре колеса имеют 5 частей.

`Sample time` Размер шага
-1 (значение по умолчанию) | `scalar`

Шаг расчета, _Ts. Графическая частота кадров является инверсией шага расчета.

Примеры модели

Scene Interrogation with Camera and Ray Tracing Reference Application

Опрос сцены с примером готовых узлов камеры и трассировки лучей

Опросите 3D Нереальную сцену Engine с моделью динамики аппарата при помощи камеры и проектом примера готовых узлов трассировки лучей.

Темы

Введенный в R2018a

Документация

Simulation 3D Actor Transform Get

Описание

Порты

Вывод

`Translation` — Перевод агента
`array`

`Rotation` — Вращение агента
`array`

`Scale` — Шкала агента
`array`

Параметры

`Tag for actor in 3D scene, ActorTag` Имя
`SimulinkActor1` (значение по умолчанию) | вектор символов

`Number of parts per actor to get, NumberOfParts` Имя
1 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Sample time` Размер шага
-1 (значение по умолчанию) | `scalar`

Примеры модели

Опрос сцены с примером готовых узлов камеры и трассировки лучей

Смотрите также

Темы

Документация Vehicle Dynamics Blockset

Поддержка

Документация

Simulation 3D Actor Transform Get

Описание

Порты

Вывод

Translation — Перевод агента array

Rotation — Вращение агента array

Scale — Шкала агента array

Параметры

Tag for actor in 3D scene, ActorTag Имя SimulinkActor1 (значение по умолчанию) | вектор символов

Number of parts per actor to get, NumberOfParts Имя1 (значение по умолчанию) | scalar

Sample time Размер шага-1 (значение по умолчанию) | scalar

Примеры модели

Опрос сцены с примером готовых узлов камеры и трассировки лучей

Смотрите также

Темы

Документация Vehicle Dynamics Blockset

Поддержка

`Translation` — Перевод агента
`array`

`Rotation` — Вращение агента
`array`

`Scale` — Шкала агента
`array`

`Tag for actor in 3D scene, ActorTag` Имя
`SimulinkActor1` (значение по умолчанию) | вектор символов

`Number of parts per actor to get, NumberOfParts` Имя
1 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Sample time` Размер шага
-1 (значение по умолчанию) | `scalar`