Следуйте за Waypoints вокруг овальной дорожки
Этот пример симулирует 3 управления транспортного средства степени свободы (DOF) вокруг овальной дорожки, которая задана waypoints. Модель загружает минимальное количество waypoints и использует функцию MATLAB®, чтобы определить следующий заголовок waypoint.
Чтобы создать вашу собственную дорожку и использовать ее Unreal®, можно использовать RoadRunner и плагин RoadRunner. Чтобы симулировать транспортное средство на дорожке в Нереальном, вам нужен Интерфейс Vehicle Dynamics Blockset™ для Нереального пакета поддержки Проектов Engine® 4. Для получения дополнительной информации смотрите Пакет Поддержки Установки и Сконфигурируйте Среду.
Загрузите Waypoints
На холсте модели нажмите Load Waypoints, чтобы загрузить минимальное количество waypoints и соответствующих ссылочных положений. Это действие загружает waypoints, которые задают овальную дорожку как Инди 500 гоночных трасс.
waypoints заданы как X и Y местоположения в Z - вниз система координат транспортного средства, в m. Ссылочные положения заданы в градусе.
Загрузка waypoints также создает равномерно распределенное промежуточное звено waypoints и ссылочные положения для прямолинейных и круговых фрагментов дорожки.
Запустите симуляцию
На вкладке Simulation нажмите Run. Когда симуляция запускается, окно Vehicle Position обеспечивает трассировку транспортного средства, когда это перемещает дорожку.
Овальная ссылка дорожки
Блок Oval Track Reference включает Функциональный блок MATLAB®, который определяет следующий заголовок waypoint на основе текущего положения транспортного средства и положения. Ссылочный блок затем предоставляет команды транспортного средства блоку драйверов.
Смотрите также
MATLAB Function | Predictive Driver | Vehicle Body 3DOF