Exponenta Banner

estimateStereoBaseline

Оцените базовую линию стереофотоаппарата

свернуть все на странице

Синтаксис

[stereoParams,pairsUsed,estimationErrors] = estimateStereoBaseline(imagePoints,worldPoints,intrinsics1,intrinsics2)
[stereoParams,pairsUsed,estimationErrors] = estimateStereoBaseline(imagePoints,worldPoints,intrinsics1,intrinsics2,'WorldUnits',units)

Описание

пример

[stereoParams,pairsUsed,estimationErrors] = estimateStereoBaseline(imagePoints,worldPoints,intrinsics1,intrinsics2) оценивает перевод и ориентацию между двумя камерами того же разрешения.

estimateStereoBaseline функция лучше всего используется для системы стерео с широкой базовой линией, когда камеры до сих пор независимо, что вы не можете получить полный калибровочный шаблон в области каждой камеры. Эта функция оценивает внешние параметры с помощью зафиксированных внутренних параметров камеры, которые были оценены независимо для каждой камеры. Калибровка каждой камеры независимо приводит к более точным оценкам внутренних параметров.

.

[stereoParams,pairsUsed,estimationErrors] = estimateStereoBaseline(imagePoints,worldPoints,intrinsics1,intrinsics2,'WorldUnits',units) задает модули в который worldPoints измеряются.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Загрузите параметры внутреннего параметра камеры.

ld = load('wideBaselineStereo');

Задайте калибровочные изображения стерео.

leftImages = imageDatastore(fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata', ...
    'calibration','wideBaseline','left'));
rightImages = imageDatastore(fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata', ...
    'calibration','wideBaseline','right'));

Обнаружьте шахматные доски.

[imagePoints, boardSize] = ...
    detectCheckerboardPoints(leftImages.Files,rightImages.Files);

Задайте мировые координаты шахматной доски keypoints.

squareSize = 29; % in millimeters
worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize,squareSize);

Оцените базовые и внешние параметры.

params = estimateStereoBaseline(imagePoints,worldPoints, ...
    ld.intrinsics1,ld.intrinsics2)
params = 
  stereoParameters with properties:

   Parameters of Two Cameras
        CameraParameters1: [1x1 cameraParameters]
        CameraParameters2: [1x1 cameraParameters]

   Inter-camera Geometry
        RotationOfCamera2: [3x3 double]
     TranslationOfCamera2: [-978.9733 55.2644 547.8083]
        FundamentalMatrix: [3x3 double]
          EssentialMatrix: [3x3 double]

   Accuracy of Estimation
    MeanReprojectionError: 0.2699

   Calibration Settings
              NumPatterns: 6
              WorldPoints: [54x2 double]
               WorldUnits: 'mm'

Визуализируйте калибровочную точность.

figure
showReprojectionErrors(params)

Figure contains an axes. The axes with title Mean Reprojection Error per Image contains 5 objects of type bar, line. These objects represent Camera 1, Camera 2, Overall Mean Error: 0.27 pixels.

Визуализируйте значения внешних параметров камеры.

figure
showExtrinsics(params)

Figure contains an axes. The axes with title Extrinsic Parameters Visualization contains 20 objects of type patch, text, line.

Входные параметры

свернуть все

Ключевые пункты калибровочного шаблона в виде M-by-2-by-numPairs-by-2 массив. Массив содержит [x, y] внутренние координаты изображений ключевых пунктов в калибровочном шаблоне.

  • numPairs является количеством пар стереоизображения, содержащих калибровочный шаблон.

  • Количество координат keypoint в каждом шаблоне, M, должно быть больше 3.

  • imagePoints(:,:,:,1) точки от камеры 1.

  • imagePoints(:,:,:,2) точки от камеры 2.

Типы данных: single | double

Ключевые пункты калибровочного шаблона в мировых координатах в виде M-by-2 массив количества M [x, y] мировые координаты. Шаблон должен быть плоским; поэтому, z - координаты являются нулем.

Типы данных: single | double

Внутренние параметры камеры 1 в виде cameraIntrinsics объект. Внутренние параметры объект сохраняет информацию о внутренних калибровочных параметрах камеры, включая искажение объектива.

Внутренние параметры камеры 2 в виде cameraIntrinsics объект. Внутренние параметры объект сохраняет информацию о внутренних калибровочных параметрах камеры, включая искажение объектива.

Мир указывает модули в виде строки, представляющей модули.

Выходные аргументы

свернуть все

Параметры камеры для системы стерео, возвращенной как stereoParameters объект. Объект содержит внутренний параметр, значение внешних параметров и параметры искажения объектива системы стереофотоаппарата.

Отобразите пары, используемые, чтобы оценить параметры камеры, возвращенные как numPairs-by-1 логический массив. Логический true значение в векторе указывает, который это пары изображений использовались, чтобы оценить параметры камеры. Пара изображений не будет использоваться для оценки, если алгоритм не оценит homography между мировыми точками и точками, обнаруженными в той паре изображений.

Стандартные погрешности предполагаемых параметров, возвращенных как stereoCalibrationErrors объект.

Смотрите также

Приложения

Классы

Функции

Введенный в R2018a

Документация Computer Vision Toolbox

Поддержка