Exponenta Banner

fisheyeParameters

Объект для хранения параметров fisheye-камеры

расширьте все на странице

Описание

fisheyeParameters объект используется, чтобы сохранить параметры fisheye-камеры. Использование estimateFisheyeParameters оценить параметры с помощью калибровочных изображений.

Создание

Синтаксис

fisheyeParams = fisheyeParameters(intrinsics)
fisheyeParams = fisheyeParameters(intrinsics,Name,Value)

Описание

пример

fisheyeParams = fisheyeParameters(intrinsics) возвращает объект, который содержит внутренние и внешние параметры fisheye-камеры. intrinsics должен быть fisheyeIntrinsics объект. Этот синтаксис устанавливает Intrinsics свойство объекта.

fisheyeParams = fisheyeParameters(intrinsics,Name,Value) конфигурирует fisheyeParams свойства объектов с помощью одного или нескольких Name,Value парные аргументы. Заключите имя свойства в одинарные кавычки. Незаданные свойства имеют свои значения по умолчанию. Например, 'WorldUnits','m' устанавливает мировые единицы измерения на 'm'.

Свойства

развернуть все

Внутренние параметры камеры

Параметры камеры внутреннего параметра подозрительного взгляда в виде fisheyeIntrinsics объект.

Внешние параметры камеры

Вращения камеры в виде M-by-3 матрица. Матрица содержит векторы вращения для изображений M, где каждое изображение содержит калибровочный шаблон, который оценивает калибровочные параметры. Каждая строка матрицы содержит вектор, который описывает 3-D вращение камеры относительно соответствующего шаблона.

Каждый вектор задает 3-D ось, о которой вращается камера. Величина вектора представляет угол вращения в радианах. Можно преобразовать любой вектор вращения в 3х3 матрицу вращения использование формулы Родрига.

Чтобы гарантировать, что количество векторов вращения равняется количеству векторов сдвига, необходимо установить RotationVectors и TranslationVectors свойства вместе при создании объекта. Установка только одного свойства приводит к ошибке.

Переводы камеры в виде M-by-3 матрица. Эта матрица содержит векторы сдвига для изображений M. Векторы содержат калибровочный шаблон, который оценивает калибровочные параметры. Каждая строка матрицы содержит вектор, который описывает перевод камеры относительно соответствующего шаблона, описанного в мировых единицах измерения.

Чтобы гарантировать, что количество векторов вращения равняется количеству векторов сдвига, необходимо установить RotationVectors и TranslationVectors свойства вместе при создании объекта. Установка только одного свойства приводит к ошибке.

Точность предполагаемых параметров камеры

Ошибки перепроекции в виде M-by-2-by-P массив [x, y] пары. [x, y] пары представляют перевод в x и y между повторно спроектированным шаблоном keypoints и обнаруженным шаблоном keypoints.

Мировые точки, повторно спроектированные на калибровку, отображают в виде M-by-2-by-P массив [x y] координаты. P является количеством изображений шаблона, и M является количеством keypoints в каждом изображении. Упущение сути в шаблоне обнаружило keypoints, обозначаются как [NaN,NaN].

Обнаруженный keypoints в калибровочном шаблоне в виде логического M-by-P массив. M является количеством keypoints в целом калибровочном шаблоне, и P задает количество калибровочных изображений.

Настройки, используемые, чтобы оценить параметры камеры

Количество калибровочных шаблонов раньше оценивало значения внешних параметров камеры в виде целого числа. Количество калибровочных шаблонов должно равняться количеству векторов перевода и вращения.

Мировые координаты ключевых пунктов на калибровочном шаблоне в виде M-by-2 матрица. M представляет количество ключевых пунктов в шаблоне.

Мировые модули точки в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'WorldUnits' и вектор символов или строковый скаляр. Этот аргумент используется просто, чтобы сохранить модульный тип и не влияет ни на какие вычисления.

Оцените выравнивание осей в виде false или true. Установите на true если оптическая ось линзы подозрительного взгляда не перпендикулярна плоскости изображения.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте объект параметров подозрительного взгляда путем определения свойств вручную. В качестве альтернативы можно создать этот объект с помощью estimateFisheyeParameters функция.

Задайте внутренние параметры подозрительного взгляда.

 mappingCoefficients = rand(1,4);
 distortionCenter = [320 240];
 imageSize = [480 640];
 intrinsics = fisheyeIntrinsics(mappingCoefficients,imageSize,distortionCenter);

Создайте fisheyeParameters объект с помощью заданных внутренних параметров.

 params = fisheyeParameters(intrinsics);

Ссылки

[1] Scaramuzza, D., А. Мартинелли и Р. Сигварт. "Тулбокс для легкой калибровки камеры Omindirectional". Продолжения к международной конференции IEEE по вопросам интеллектуальных роботов и систем (IROS 2006). Пекин, Китай, 7-15 октября 2006.

[2] Городской, S., Дж. Лейтлофф и С. Хинц. "Улучшенный Широкий угол, Подозрительный взгляд и Всенаправленная Калибровка фотоаппарата". Журнал ISPRS Фотограмметрии и Удаляет Обнаружение. Издание 108, 2015, pp.72-79.

Смотрите также

| | | |

Темы

Введенный в R2017b

Документация Computer Vision Toolbox

Поддержка