Реализовать вектор 2-D регуляторов состояния-пространства путем линейной интерполяции их выходов
Аэрокосмический блок/GNC/Контроль
Блок смешения контроллера 2D реализует массив конструкций контроллера пространства состояний. Контроллеры работают параллельно, и их выходы интерполируются в соответствии с текущим состоянием полета или рабочей точкой. Преимущество этого подхода реализации состоит в том, что матрицы состояния-пространства A, B, C и D для отдельных конструкций контроллера не нуждаются в плавном изменении от одной точки проектирования к следующей. Выходной сигнал этого блока - потребность исполнительного механизма, которую можно ввести в исполнительный блок.
Для блока смешения контроллера 2D в любой данный момент времени обновляются девять конструкций контроллера.
Поскольку значение параметра планирования изменяется, и индекс контроллеров, которые должны быть запущены, изменяется, состояния встречного контроллера инициализируются с использованием самосовершенствованной формы, как определено для блока самосовершенствования [A, B, C, D].
Для этого блока требуется лицензия на Toolbox™ системы управления.
[1] Хайд, Р. А. «H-infinity Aerospace Control Design - A VSTOL Flight Application». Springer Verlag: Достижения в промышленной серии контроля, 1995.
1D Смесь контроллера: u = (1-L) .K1.y + L.K2.y | 2D Контроллер [A (v), B (v), C (v), D (v)] | 2D Форма наблюдателя [A v), B v), C v), F v), H v)] | 2D кондиционированные [A (v), B (v), C (v), D (v)] | Линейный привод второго порядка | Нелинейный привод второго порядка | Самоподготовка [A, B, C, D]
