Представление точной пилотной модели
Аэрокосмический блоксет/пилотные модели
Блок Precision Pilot Model представляет модель пилота, описанную в математических моделях поведения пилота человека . [1]. Эта пилотная модель представляет собой модель с одним входом и одним выходом (SISO), которая представляет некоторые аспекты поведения человека при управлении самолетом. При моделировании пилотных моделей человека используйте этот блок для большей точности, чем тот, который предоставляется блоками Tustin Pilot Model и Crossover Pilot Model.
Этот блок имеет нелинейное поведение. Если вы хотите линеаризовать блок (например, с одним из linmod ), может потребоваться изменить порядок аппроксимации Pade. Реализация блока Precision Pilot Model включает блок Transport Delay с параметром Pade order (для линеаризации), равным 2 по умолчанию. Чтобы изменить это значение, используйте set_param функция, например:
set_param(gcb,'pade','3')
Этот блок является расширением блока Crossover Pilot Model. Он реализует уравнение, описанное в разделе Алгоритмы.
При расчёте модели этот блок также учитывает нервно-мышечную динамику пилота. Этот блок реализует следующее уравнение:
s2ωN2 + 2ζNωNs + 1)],
где:
| Переменная | Описание |
|---|---|
| К р | Коэффициент усиления пилота. |
| τ | Время задержки пилот-сигнала. |
| Т Л | Постоянная времени для члена эквалайзера. |
| Т И | Постоянная задержка по времени. |
| Т N1 | Постоянная времени для нервно-мышечной системы. |
| λ N | Неамперированная частота для нервно-мышечной системы. |
| startN | Коэффициент демпфирования для нервно-мышечной системы. |
Выборочное значение для собственной частоты и коэффициента демпфирования человека составляет 20 рад/с и 0,7 соответственно. Термин, содержащий член опережения-запаздывания, представляет собой форму эквалайзера. Эта форма изменяется в зависимости от характеристик контролируемой системы. Согласованное поведение модели может происходить в различных частотных диапазонах, отличных от перекрестной частоты.
[1] Макрюр, Д. Т., Крендел, Е., Математические модели поведения пилота человека. Консультативная группа по аэрокосмическим исследованиям и разработкам AGARDograph 188, январь 1974 года.
[2] Макрюр, Д. Т., Грэм, Д., Крендел, Э. и Рейзенер, В., динамика пилотов человека в компенсаторных системах. Лаборатория динамики полётов ВВС. AFFDL-65-15. 1965.