Представление пилотной модели Tustin
Аэрокосмический блоксет/пилотные модели
Блок Tustin Pilot Model представляет пилотную модель, описанную А. Тастином в документе «Природа ответа оператора при ручном управлении», и ее последствия для конструкции контроллера . [1]. При моделировании пилотных моделей человека используйте этот блок для наименьшей точности, по сравнению с блоками Crossover Pilot Model и Precision Pilot Model. Этот блок требует меньше входных данных, чем эти блоки, и обеспечивает более высокую производительность. Однако результаты могут быть менее точными.
Эта пилотная модель представляет собой модель с одним входом и одним выходом (SISO), которая представляет поведение человека и основана на передаточной функции, описанной в разделе Алгоритмы.
Этот блок имеет нелинейное поведение. Если вы хотите линеаризовать блок (например, с одним из linmod ), может потребоваться изменить порядок аппроксимации Pade. Реализация блока Tustin Pilot Model включает блок Transport Delay с параметром Pade order (для линеаризации), установленным в значение 2 по умолчанию. Чтобы изменить это значение, используйте set_param функция, например:
set_param(gcb,'pade','3')
Эта пилотная модель представляет собой модель с одним входом и одним выходом (SISO), которая представляет поведение человека на основе передаточной функции:
Ts) se −
В этом уравнении:
| Переменная | Описание |
|---|---|
| К р | Коэффициент усиления пилота. |
| T | Свинцовая константа. |
| τ | Время задержки переноса, вызванное пилотной нервно-мышечной системой. |
| u (s ) | Ввод в модель самолета и вывод в модель летчика. |
| e (s ) | Ошибка между требуемым значением пилот-сигнала и фактическим значением. |
[1] Tustin, A., Характер ответа оператора в ручном управлении и его последствия для конструкции контроллера. Конвенция об автоматических регуляторах и сервоприводах. Май 1947 года.
Пилотная модель кроссовера | linmod | Прецизионная пилотная модель | Задержка транспортировки