Чтобы подключить приложение DDS для публикации и подписки на сеть DDS, настройте интерфейс DDS. Интерфейс DDS является точкой соединения между приложением и сетью DDS. В частности, интерфейс определяет тему и качество обслуживания (QoS) для DataReaders и DataWriters в приложении. В модели приложения входные данные представляют DataReaders, а выходные данные представляют DataWriters. Чтобы настроить интерфейс, используйте редактор сопоставлений кода и инспектор свойств для настройки портов в качестве устройств чтения и записи, соответствующих требованиям приложения.
Чтобы настроить интерфейс DDS, настройте разделы в редакторе сопоставлений кода и качество обслуживания в инспекторе свойств. Чтобы открыть редактор сопоставлений кода с моделью, открытой в приложении DDS Blockset, на панели инструментов щелкните Интерфейс кода и выберите Сопоставления отдельных элементов кода. Для просмотра спецификации QoS в инспекторе свойств разверните раздел «Код».
Для конфигурирования интерфейса используйте один из следующих режимов конфигурирования:
Использование темы и QoS
Использовать путь XML для чтения/записи
Режим конфигурации Тема и QoS обеспечивает упрощенный, быстрый и интуитивно понятный способ настройки интерфейса DDS, который не требует предшествующей XML-спецификации DataReaders и DataWriters. Редактор сопоставлений кода можно использовать для выбора разделов приложения, а блок DDS создает необходимые DataReaders и DataWriters для подключения к сети DDS. Если требуется задать QoS для созданных устройств чтения и записи, можно использовать инспектор свойств для выбора профиля QoS.
Режим настройки Use Reader/Writer XML Path поддерживает использование импортированных XML-спецификаций и обеспечивает настройку и управление DataReaders и DataWriters. Режим настройки пути XML позволяет импортировать и назначать ранее заданные приложения DDS с минимальными усилиями. Кроме того, спецификации XML обеспечивают возможность управления определенными свойствами DataReaders и DataWriters. Редактор сопоставлений кода можно использовать для выбора ранее определенных DataReaders и DataWriters из импортированного XML для портов модели и свойств Topic и QoS из этих определений, загруженных в приложение.
Различия между этими режимами конфигурирования перечислены в этой таблице.
| Режим конфигурации | Требования | Параметры источника темы | Источник опций QoS | Преимущества |
|---|---|---|---|---|
| Использование темы и QoS | Ничего | Темы, определенные в словаре DDS |
|
|
| Использовать XML-путь модуля записи/чтения | DataReader или DataWriter должны быть указаны в импортированном XML | Темы, указанные в определениях DataReader/DataWriter | QoS, указанный в определениях DataReader/DataWriter |
|
Для настройки интерфейса DDS с использованием темы и QoS:
Откройте модель в приложении DDS Blockset.
Импорт или создание определений DDS. Режим настройки темы и QoS не требует предварительных XML-спецификаций, поэтому можно использовать быстрый запуск приложения DDS для создания словаря по умолчанию для приложения, а также использовать существующий DDS-словарь или импортированный XML.
Откройте редактор сопоставлений кодов для настройки интерфейса DDS. На панели инструментов нажмите «Интерфейс кода» и выберите «Сопоставления кодов отдельных элементов».
Сконфигурируйте порты ввода и вывода. Входные данные представляют DataReaders, используемые для подписки на разделы. Выходы представляют DataWriters, используемые для публикации тем.
Выберите режим конфигурирования. Для режима конфигурации выберите Use Topic and QoS.
Выберите раздел. Для каждого порта ввода или вывода в модели приложения можно выбрать раздел, указанный в опциях раскрывающегося списка по пути к нему (DomainLibrary/Domain/Topic). Набор раскрывающихся параметров показывает разделы, указанные с тем же типом данных DDS, что и порт. Если вы не видите раздел, который вы ожидали, просмотрите тип данных порта и зарегистрированный тип для раздела.
Выберите QoS. Чтобы задать QoS, в инспекторе свойств разверните раздел «Код» и выберите профиль QoS из раскрывающегося списка параметров Reader QoS или Writer QoS. Имеется несколько вариантов настройки QoS:
Политику QoS можно оставить в качестве политики по умолчанию. Профиль QoS по умолчанию предоставляется целевым поставщиком DDS (RTI или eProsima). Подробные сведения об этом профиле см. в документации поставщика.
Можно выбрать из встроенных профилей QoS. Встроенные профили QoS - это профили, предоставляемые блоком DDS. Эти профили предоставляют набор политик QoS, применимых к событийным, событийным, потоковым и потоковым приложениям в реальном времени.
Можно выбрать из профилей QoS, импортированных из XML. Импортированные профили QoS также отображаются как опции в этом раскрывающемся списке.
Дополнительные сведения см. в разделе Управление QoS.
Чтобы создать DataReaders и DataWriters, нажмите клавиши Ctrl + D. Теперь можно просматривать DataReaders и DataWriters в редакторе.
Создание и развертывание приложения в сети DDS.
Чтобы настроить интерфейс DDS с помощью Reader или Writer XML Path:
Откройте модель в приложении DDS Blockset.
Импорт определений DDS. Режим настройки пути XML для чтения и записи требует предыдущих XML-спецификаций устройств чтения и записи, поэтому необходимо импортировать XML с помощью быстрого запуска приложения DDS или словаря DDS.
Сконфигурируйте интерфейс DDS. Откройте редактор сопоставлений кода. На панели инструментов нажмите «Интерфейс кода» и выберите «Сопоставления кодов отдельных элементов».
Настройка входов и выходов. Входные данные представляют DataReaders, используемые для подписки на разделы. Выходы представляют DataWriters, используемые для публикации тем.
Выберите режим конфигурирования. Для режима конфигурации выберите «inports». Use Reader XML Path или для выносов выберите Use Writer XML Path.
Выберите DataReader или DataWriter. В поле inport Reader XML Path или outport Writer XML Path выберите устройство чтения или устройство записи из раскрывающегося списка, указанного его путем (myParticipant/MySubscriber/MyRdr). Поля Тема и QoS загружаются только для чтения на основе определений XML. Чтобы изменить свойства раздела или QoS для устройств чтения и записи, обновите и повторно импортируйте определения XML. Набор раскрывающихся параметров показывает устройства чтения и записи, указанные с тем же типом данных DDS, что и порт. Если ожидаемого устройства чтения или устройства записи нет, просмотрите тип данных порта и XML-спецификацию устройства чтения или устройства записи.
Создание и развертывание приложения в сети DDS. Создайте модель и используйте исполняемый файл для развертывания приложения.
Определения DDS - разделы DDS и QoS для приложения извлекаются из словаря DDS, связанного с моделью приложения. Убедитесь, что этот словарь находится в пути MATLAB.
Типы данных - входы и выходы должны иметь тот же тип данных DDS, что и раздел, на который они подписываются или публикуют.
Сопоставление Unique Reader/Writer - входы и выходы должны сопоставляться с уникальными DataReaders и DataWriters. Например, два разных порта ввода не могут сопоставляться с одним и тем же DataReader, а два разных порта не могут сопоставляться с одним и тем же DataWriter.
Точное управление данными - входы и выходы должны соответствовать темам и определениям качества обслуживания (QoS), которые можно найти в соответствующем словаре DDS или XML. Например, если сопоставить порты для приложения DDS, а затем удалить разделы или профили QoS из словаря, можно создать недопустимые сопоставления, в которых ранее сопоставленные порты теперь настроены на удаленные определения.
Смешанные режимы настройки сопоставления - при настройке интерфейса DDS можно использовать различные режимы настройки для сопоставления различных входов и выходов. Например, можно использовать Use Topic and QoS для конфигурирования одного порта ввода и Use Reader XML Path для настройки другого порта ввода в одной модели.
Редактор сопоставлений кода | Словарь DDS