Exponenta Banner
exponenta event banner

computeBoundaryModel

Расчет граничных точек полосы движения на основе модели границы полосы движения клотоида

свернуть все на странице

Синтаксис

yworld = compateTalkedModel (граница, xworld)

Описание

yworld = computeBoundaryModel(boundary,xworld) возвращает координаты y граничных точек полосы движения, yworld, на основе границы полосы движения, boundary, в точках, указанных координатами x, xworld. Все точки находятся в мировых координатах.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Создайте контурные кривые для представления левой и правой границ полосы движения. Затем постройте график кривых.

Создайте левую границу.

lb = clothoidLaneBoundary('BoundaryType','Solid', ...
'Strength',1,'Width',0.2,'CurveLength',40, ...
'Curvature',-0.8,'LateralOffset',2,'HeadingAngle',10);

Создайте правую границу с почти идентичными свойствами.

rb = lb;
rb.LateralOffset = -2;

Создайте график птичьего глаза. Затем создайте плоттеры границ полосы движения и постройте графики границ.

bep = birdsEyePlot('XLimits',[0 50],'YLimits',[-10 10]);
lbPlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Left-lane boundary','Color','r');
rbPlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Right-lane boundary','Color','g');
plotLaneBoundary(lbPlotter,lb)
plotLaneBoundary(rbPlotter,rb);
grid
hold on

Figure contains an axes. The axes contains 2 objects of type line. These objects represent Left-lane boundary, Right-lane boundary.

Постройте график координат выбранных точек вдоль границ.

x = 0:5:50;
yl = computeBoundaryModel(lb,x);
yr = computeBoundaryModel(rb,x);
plot(x,yl,'ro')
plot(x,yr,'go')
hold off

Figure contains an axes. The axes contains 4 objects of type line. These objects represent Left-lane boundary, Right-lane boundary.

Входные аргументы

свернуть все

Модель границы полосы движения, заданная как clothoidLaneBoundary объект.

Координаты x-мира, заданные как действительный вектор длины N, где N - число координат.

Пример: 2:2.5:100

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

свернуть все

координаты y-мира, возвращенные в виде действительного вектора длины N, где N - число координат. Длина и тип данных yWorld те же, что и для xWorld.

Типы данных: single | double

См. также

|

Представлен в R2018a

Документация по автоматизированному инструментарию вождения

Поддержка