Модель границы полосы движения в форме клотоида
A clothoidLaneBoundary объект содержит информацию о модели границы полосы движения в форме клотоида. Клотоид - это тип кривой, скорость изменения кривизны которой изменяется линейно с расстоянием.
bdry = clothoidLaneBoundarybdry со значениями свойств по умолчанию.
bdry = clothoidLaneBoundary(Name,Value)clothoidLaneBoundary('BoundaryType','Solid') создает модель границы полосы движения в виде клотоида с сплошными границами полосы движения. Заключите каждое имя свойства в кавычки.
Curvature - Кривизна границы полосы движения0 (по умолчанию) | вещественный скалярКривизна границы полосы движения, заданная как действительный скаляр. Это свойство представляет скорость изменения направления границы полосы движения относительно расстояния. Единицы измерения в градусах на метр.
Пример: -1.0
Типы данных: single | double
CurvatureDerivative - Производная кривизны границы полосы движения0 (по умолчанию) | вещественный скалярПроизводная кривизны границы полосы движения, заданная как действительный скаляр. Это свойство представляет скорость изменения кривизны полосы движения относительно расстояния. Единицы измерения в градусах на метр в квадрате.
Пример: -0.01
Типы данных: single | double
CurveLength - Длина границы полосы вдоль дороги0 (по умолчанию) | неотрицательный вещественный скалярДлина границы полосы вдоль дороги, определяемая как неотрицательный действительный скаляр. Единицы в метрах.
Пример: 25
Типы данных: single | double
HeadingAngle - Начальный граничный курс полосы движения0 (по умолчанию) | вещественный скалярНачальный граничный курс полосы движения, заданный как действительный скаляр. Курсовой угол границы полосы движения находится относительно курса эго-транспортного средства. Единицы измерения в градусах.
Пример: 10
Типы данных: single | double
LateralOffset - Расстояние от границы полосы движения0 (по умолчанию) | вещественный скалярРасстояние границы полосы движения от положения эго-транспортного средства, определяемое как действительный скаляр. Смещение границы полосы движения влево от эго-транспортного средства является положительным. Смещение справа от эго-транспортного средства является отрицательным. Единицы в метрах.
Пример: -1.2
Типы данных: single | double
BoundaryType - Тип разметки границ полосы движения'Unmarked' (по умолчанию) | 'Solid' | 'Dashed' | 'DoubleSolid' | 'DoubleDashed' | 'SolidDashed' | 'DashedSolid'Тип разметки границ полосы движения, указанный в качестве одного из этих значений.
'Unmarked' | 'Solid' | 'Dashed' | 'DoubleSolid' | 'DoubleDashed' | 'SolidDashed' | 'DashedSolid' |
|---|---|---|---|---|---|---|
Без разметки полосы движения | Сплошная линия | Пунктирная линия | Две сплошные линии | Две пунктирные линии | Сплошная линия слева, пунктирная линия справа | Пунктирная линия слева, сплошная линия справа |
|
|
|
|
|
|
|
|
Strength - Видимость разметки границ полосы движения1 (по умолчанию) | вещественный скаляр в диапазоне [0, 1]Видимость разметки полосы движения, заданной как действительный скаляр в диапазоне [0, 1]. Значение 0 соответствует невидимой маркировке. Значение 1 соответствует полностью видимой маркировке. Для двухполосной разметки используется одинаковая прочность для обеих линий.
Пример: 0.9
Типы данных: single | double
XExtent - Протяженность разметки границ полосы вдоль оси X[0 Inf] (по умолчанию) | действительный вектор вида [Xmin
Xmax]Протяженность разметки границы полосы вдоль оси X, определяемая как действительный вектор вида [Xmin Xmax]. Единицы в метрах. Ось X проходит вертикально и положительна в прямом направлении эго-транспортного средства.
Пример: [0 100]
Типы данных: single | double
Width - Ширина разметки границы полосы движения0 (по умолчанию) | неотрицательный вещественный скалярШирина разметки границы полосы движения, заданная как неотрицательный действительный скаляр. Для двойной разметки полосы это значение применяется к ширине каждой разметки полосы и расстоянию между этими разметками. Единицы в метрах.
Пример: 0.15
Типы данных: single | double
computeBoundaryModel | Расчет граничных точек полосы движения на основе модели границы полосы движения клотоида |
Создайте контурные кривые для представления левой и правой границ полосы движения. Затем постройте график кривых.
Создайте левую границу.
lb = clothoidLaneBoundary('BoundaryType','Solid', ... 'Strength',1,'Width',0.2,'CurveLength',40, ... 'Curvature',-0.8,'LateralOffset',2,'HeadingAngle',10);
Создайте правую границу с почти идентичными свойствами.
rb = lb; rb.LateralOffset = -2;
Создайте график птичьего глаза. Затем создайте плоттеры границ полосы движения и постройте графики границ.
bep = birdsEyePlot('XLimits',[0 50],'YLimits',[-10 10]); lbPlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Left-lane boundary','Color','r'); rbPlotter = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Right-lane boundary','Color','g'); plotLaneBoundary(lbPlotter,lb) plotLaneBoundary(rbPlotter,rb); grid hold on
Постройте график координат выбранных точек вдоль границ.
x = 0:5:50; yl = computeBoundaryModel(lb,x); yr = computeBoundaryModel(rb,x); plot(x,yl,'ro') plot(x,yr,'go') hold off
