Печать конфигурации коллизий
plot( строит график конфигурации проверки коллизий для ccConfig)InflationCollisionChecker объект. Использовать plot для визуальной проверки того, что круги в конфигурации полностью охватывают транспортное средство.
plot( указывает параметры, использующие один или несколько ccConfig,Name,Value)Name,Value аргументы пары. Например, plot(ccConfig,'Ruler','Off') отключает линейку, указывающую расположение центров окружности.
Создайте конфигурацию проверки коллизий для карты затрат. Вручную задайте центры окружности так, чтобы они полностью охватывали транспортное средство.
Определение размеров транспортного средства с помощью vehicleDimensions объект.
length = 5; % meters width = 2; % meters vehicleDims = vehicleDimensions(length,width);
Определите три центра окружности и радиус накачки для проверки столкновений. Разместите один центр в середине транспортного средства. Смещение двух других центров на одинаковую величину на каждом конце транспортного средства.
distFromSide = 0.175; centerPlacements = [distFromSide 0.5 1-distFromSide]; inflationRadius = 1.2;
Создайте и просмотрите конфигурацию проверки коллизий.
ccConfig = inflationCollisionChecker(vehicleDims, ... 'CenterPlacements',centerPlacements,'InflationRadius',inflationRadius); figure plot(ccConfig)
В этой конфигурации углы транспортного средства не заключены в окружности. Чтобы полностью закрыть транспортное средство, увеличьте радиус накачки. Отображение обновленной конфигурации.
ccConfig.InflationRadius = 1.3; plot(ccConfig)
Эта конфигурация проверки коллизий используется для создания карты затрат 10 на 20 метров.
costmap = vehicleCostmap(10,20,0.1,'CollisionChecker',ccConfig);