Планирование пути транспортного средства к узкому месту парковки с использованием оптимизированного алгоритма быстрого исследования случайного дерева (RRT *). Попробуйте использовать различные конфигурации проверки коллизий в карте затрат, используемой планировщиком пути RRT *.

Загрузить и отобразить карту стоимости парковки. Карта затрат - это vehicleCostmap объект. По умолчанию vehicleCostmap использует конфигурацию проверки на столкновение, которая раздувает препятствия на основе радиуса только одной окружности, охватывающей транспортное средство. Карта затрат накладывает препятствия (границы парковочного места).

data = load('parkingLotCostmap.mat');
costmap = data.parkingLotCostmap;

figure
plot(costmap)
title('Collision Checking with One Circle')

Использовать inflationCollisionChecker для создания новой конфигурации проверки коллизий для карты затрат.

Укажите конфигурацию проверки коллизий в CollisionChecker свойство карты затрат.

vehicleDims = vehicleDimensions(4.5,1.7);  % 4.5 m long, 1.7 m wide
numCircles = 3;
ccConfig = inflationCollisionChecker(vehicleDims,numCircles);
costmap.CollisionChecker = ccConfig;

Отображение карты затрат с новой конфигурацией проверки коллизий. Раздуваемые участки уменьшаются.

figure
plot(costmap)
title('Collision Checking with Three Circles')

Определите проблему планирования: транспортное средство начинается возле левого входа на парковку и заканчивается в месте стоянки.

startPose = [11 10 0];   % [meters, meters, degrees]
goalPose = [31.5 17 90]; 

Использовать pathPlannerRRT объект для планирования траектории к месту парковки. Постройте график запланированного пути.

planner = pathPlannerRRT(costmap);
refPath = plan(planner,startPose,goalPose);

hold on
plot(refPath)
hold off

Создайте конфигурацию проверки коллизий для карты затрат. Вручную задайте центры окружности так, чтобы они полностью охватывали транспортное средство.

Определение размеров транспортного средства с помощью vehicleDimensions объект.

length = 5; % meters
width = 2; % meters
vehicleDims = vehicleDimensions(length,width);

Определите три центра окружности и радиус накачки для проверки столкновений. Разместите один центр в середине транспортного средства. Смещение двух других центров на одинаковую величину на каждом конце транспортного средства.

distFromSide = 0.175;
centerPlacements = [distFromSide 0.5 1-distFromSide];
inflationRadius = 1.2;

Создайте и просмотрите конфигурацию проверки коллизий.

ccConfig = inflationCollisionChecker(vehicleDims, ...
    'CenterPlacements',centerPlacements,'InflationRadius',inflationRadius);

figure
plot(ccConfig)

В этой конфигурации углы транспортного средства не заключены в окружности. Чтобы полностью закрыть транспортное средство, увеличьте радиус накачки. Отображение обновленной конфигурации.

ccConfig.InflationRadius = 1.3;
plot(ccConfig)

Эта конфигурация проверки коллизий используется для создания карты затрат 10 на 20 метров.

costmap = vehicleCostmap(10,20,0.1,'CollisionChecker',ccConfig);