Путь графика, планируемый планировщиком пути RRT *
plot( строит график пути, запланированного вводом planner)pathPlannerRRT объект. При указании в качестве входных данных для plan этот объект планирует путь, используя алгоритм быстрого исследования случайного дерева (RRT *). Если путь не был запланирован с помощьюplan, или если свойства pathPlannerRRT плановик изменился с момента использования plan, то plot отображает только карту затрат planner.
plot( указывает параметры, использующие один или несколько аргументов пары имя-значение. Например, planner,Name,Value)plot(planner,'Tree','on') строит графики поз, исследованных планировщиком пути RRT *.
Запланируйте путь транспортного средства к месту парковки с помощью алгоритма RRT *.
Загрузить карту стоимости парковки. Постройте график расходов, чтобы увидеть стоянку и раздутые зоны для транспортного средства, чтобы избежать.
data = load('parkingLotCostmapReducedInflation.mat');
costmap = data.parkingLotCostmapReducedInflation;
plot(costmap)
Определите начальные и целевые представления для планировщика пути как векторы [x, y, Start]. Мировые единицы измерения для местоположений (x, y) находятся в метрах. Мировые единицы измерения для значений ориентации, выраженные в градусах.
startPose = [11, 10, 0]; % [meters, meters, degrees]
goalPose = [31.5, 17, 90];Создайте планировщик пути RRT * для планирования пути от начальной позы до целевой позы.
planner = pathPlannerRRT(costmap); refPath = plan(planner,startPose,goalPose);
Постройте график запланированного пути.
plot(planner)
