Планирование пути транспортного средства с использованием планировщика пути RRT *
refPath = plan(planner,startPose,goalPose)startPose кому goalPose с использованием входных данных pathPlannerRRT объект. Этот объект настраивает оптимальный планировщик пути быстрого поиска случайного дерева (RRT *).
Запланируйте путь транспортного средства к месту парковки с помощью алгоритма RRT *.
Загрузить карту стоимости парковки. Постройте график расходов, чтобы увидеть стоянку и раздутые зоны для транспортного средства, чтобы избежать.
data = load('parkingLotCostmapReducedInflation.mat');
costmap = data.parkingLotCostmapReducedInflation;
plot(costmap)
Определите начальные и целевые представления для планировщика пути как векторы [x, y, Start]. Мировые единицы измерения для местоположений (x, y) находятся в метрах. Мировые единицы измерения для значений ориентации, выраженные в градусах.
startPose = [11, 10, 0]; % [meters, meters, degrees]
goalPose = [31.5, 17, 90];Создайте планировщик пути RRT * для планирования пути от начальной позы до целевой позы.
planner = pathPlannerRRT(costmap); refPath = plan(planner,startPose,goalPose);
Постройте график запланированного пути.
plot(planner)
