Exponenta Banner
exponenta event banner

segmentLaneMarkerRidge

Обнаружение полос на изображении интенсивности в градациях серого

свернуть все на странице

Синтаксис

birdsEyeBW = segmentLaneMarkerRidge (birdsEyeImage, birdsEyeConfig, approxMarkerWidth)
birdsEyeBW = segmentLaneMarkerRidge (___, Имя, Стоимость)

Описание

пример

birdsEyeBW = segmentLaneMarkerRidge(birdsEyeImage,birdsEyeConfig,approxMarkerWidth) возвращает двоичное изображение, представляющее элементы полосы движения. Функция сегментирует входное изображение интенсивности оттенков серого, birdsEyeImageс помощью детектора гребня дорожки. birdsEyeConfig преобразует местоположения точек из координат транспортного средства в координаты изображения. approxMarkerWidth аргумент находится в мировых единицах измерения и указывает приблизительную ширину обнаруженных элементов, подобных полосам движения.

birdsEyeBW = segmentLaneMarkerRidge(___,Name,Value) возвращает двоичное изображение с дополнительными параметрами, указанными одним или несколькими Name,Value аргументы пары.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Загрузите объект конфигурации птичьего вида.

load birdsEyeConfig

Загрузите изображение, полученное от датчика, определенного в объекте конфигурации «Птица - взгляд».

I = imread('road.png');
figure
imshow(I)
title('Original Image')

Figure contains an axes. The axes with title Original Image contains an object of type image.

Создание изображения с видом на птицу.

birdsEyeImage = transformImage(birdsEyeConfig,I);
imshow(birdsEyeImage)

Figure contains an axes. The axes contains an object of type image.

Преобразование изображения птичьего вида в градации серого.

birdsEyeImage = im2gray(birdsEyeImage);

Установите приблизительную ширину маркера полосы движения 25 см, что в мировых единицах измерения.

approxMarkerWidth = 0.25;

Обнаружение элементов полосы движения.

birdsEyeBW = segmentLaneMarkerRidge(birdsEyeImage,birdsEyeConfig,approxMarkerWidth);
imshow(birdsEyeBW)

Figure contains an axes. The axes contains an object of type image.

Входные аргументы

свернуть все

Изображение с высоты птичьего полета, указанное как непарабельная матрица.

Типы данных: single | int16 | uint16 | uint8

Объект для преобразования местоположений точек из транспортного средства в координаты изображения, указанный как birdsEyeView объект.

Приблизительная ширина элементов, похожих на дорожку, для функции обнаружения в изображении птичьего взгляда, заданном как реальный скаляр в единицах мира, таких как метры.

Аргументы пары «имя-значение»

Укажите дополнительные пары, разделенные запятыми Name,Value аргументы. Name является именем аргумента и Value - соответствующее значение. Name должен отображаться внутри кавычек. Можно указать несколько аргументов пары имен и значений в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

Пример: 'ROI' []

Область, представляющая интерес в мировых единицах, указанная как разделенная запятыми пара, состоящая из 'ROI' и вектор 1 на 4 в формате [xmin, xmax, ymin, ymax]. Функция выполняет поиск элементов, подобных дорожкам, только в пределах этой интересующей области. Если не указатьROIфункция выполняет поиск всего изображения.

Коэффициент чувствительности, указанный как пара, разделенная запятыми, состоящая из 'Sensitivity' и действительный скаляр в диапазоне [0, 1]. Можно увеличить это значение, чтобы обнаружить больше элементов, подобных дорожкам. Однако более высокая чувствительность может увеличить риск ложных обнаружений.

Выходные аргументы

свернуть все

Изображение птичьего вида, возвращаемое как двоичное изображение, представляющее особенности полосы движения.

Подробнее

свернуть все

Система координат транспортного средства

Эта функция использует систему координат транспортного средства для определения местоположения точек, как определено датчиком в birdsEyeView объект. В нем используются те же мировые единицы измерения, которые определены birdsEyeConfig.Sensor.WorldUnits собственность. См. раздел Системы координат в автоматизированной панели инструментов вождения.

Алгоритмы

segmentLaneMarkerRidge выбирает полосы путем поиска пикселов, похожих на полосу. Похожие на дорожку пиксели представляют собой группы пикселей с высокой интенсивностью контраста по сравнению с соседними пикселями с обеих сторон. Функция выбирает фильтр, используемый для пороговых значений контрастности интенсивности на основе approxMarkerWidth значение. Фильтр имеет высокие отклики для пикселей со значениями интенсивности выше, чем у левого и правого соседних пикселей, которые имеют одинаковую интенсивность на расстоянии approxMarkerWidth. Функция сохраняет только определенные значения из отфильтрованного изображения на основе Sensitivity фактор.

Ссылки

[1] Ньето, М., Дж. А. Лаборда и Л. Сальгадо. «Моделирование дорожной среды с использованием надежного перспективного анализа и рекурсивной байесовской сегментации». Машинное видение и приложения. Том 22, выпуск 6, 2011, стр. 927-945.

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью MATLAB ® Coder™

.

См. также

Представлен в R2017a

Документация по автоматизированному инструментарию вождения

Поддержка