Создание изображения с высоты птичьего полета на основе изображения, полученного фронтальной камерой, установленной на транспортном средстве. Отображение точек на виде с высоты птичьего полета с использованием систем координат транспортного средства и изображения.

Определите характеристики камеры и создайте объект, содержащий эти характеристики.

focalLength = [309.4362 344.2161];
principalPoint = [318.9034 257.5352];
imageSize = [480 640];

camIntrinsics = cameraIntrinsics(focalLength,principalPoint,imageSize);

Установите высоту камеры около 2 метров над землей. Установите шаг камеры на 14 градусов по направлению к земле.

height = 2.1798;
pitch = 14;

Создайте объект, содержащий конфигурацию камеры.

sensor = monoCamera(camIntrinsics,height,'Pitch',pitch);

Определите область перед камерой, которую требуется преобразовать в вид с высоты птичьего полета. Установите площадь от 3 до 30 метров перед камерой, 6 метров с каждой стороны камеры.

distAhead = 30;
spaceToOneSide = 6;
bottomOffset = 3;

outView = [bottomOffset,distAhead,-spaceToOneSide,spaceToOneSide];

Установите ширину выходного изображения равной 250 пикселям. Автоматическое вычисление выходной длины по ширине путем установки значения длины NaN.

outImageSize = [NaN,250];

Создайте объект для преобразования «птичий взгляд» с использованием ранее определенных параметров.

birdsEye = birdsEyeView(sensor,outView,outImageSize);

Загрузите изображение, захваченное датчиком.

I = imread('road.png');
figure
imshow(I)
title('Original Image')

Преобразуйте входное изображение в изображение птичьего вида.

BEV = transformImage(birdsEye,I);

На изображении с высоты птичьего полета поместите 20-метровый маркер прямо перед датчиком. Используйте vehicleToImage для указания местоположения маркера в координатах транспортного средства. Отображение маркера на изображении с видом на птицу.

imagePoint = vehicleToImage(birdsEye,[20 0]);
annotatedBEV = insertMarker(BEV,imagePoint);
annotatedBEV = insertText(annotatedBEV,imagePoint + 5,'20 meters');

figure
imshow(annotatedBEV)
title('Bird''s-Eye-View Image: vehicleToImage')

Определите местоположение на исходном изображении птичьего вида, на этот раз в координатах изображения. Используйте imageToVehicle функция преобразования координат изображения в координаты транспортного средства. Отображение расстояния между маркером и передней частью транспортного средства.

imagePoint2 = [120 400];
annotatedBEV = insertMarker(BEV,imagePoint2);

vehiclePoint = imageToVehicle(birdsEye,imagePoint2);
xAhead = vehiclePoint(1);
displayText = sprintf('%.2f meters',xAhead);
annotatedBEV = insertText(annotatedBEV,imagePoint2 + 5,displayText);

figure
imshow(annotatedBEV)
title('Bird''s-Eye-View Image: imageToVehicle')