Проверка карты стоимости транспортного средства на наличие безударных поз или точек
checkFree функция проверяет, свободны ли позы или точки транспортного средства от препятствий на карте расходов транспортного средства. Использование алгоритмов планирования путей checkFree для проверки того, являются ли позиции транспортного средства-кандидата вдоль пути судоходными.
Для упрощения проверки на столкновение для позы транспортного средства, vehicleCostmap раздувает препятствия в соответствии с InflationRadius, как указано в CollisionChecker свойство карты затрат. Устройство контроля соударения вычисляет радиус надувания, заключая транспортное средство в набор перекрывающихся окружностей радиусом R, где центры этих окружностей лежат вдоль продольной оси транспортного средства. Радиус накачки - это минимальный R, необходимый для полного охвата транспортного средства в этих кругах.
Поза транспортного средства свободна от столкновения при соблюдении следующих условий:
Ни один из центров круга транспортного средства не лежит на накачанной сетке.
Стоимость каждого элемента, содержащего центр круга, меньше значения FreeThreshold карты расходов.
Для получения дополнительной информации см. алгоритм на vehicleCostmap справочная страница.
free = checkFree(costmap,vehiclePoses)
Загрузить карту расходов с парковки.
data = load('parkingLotCostmap.mat');
parkMap = data.parkingLotCostmap;
plot(parkMap)Создание позиций транспортного средства по прямолинейному пути. x и y - координаты (x, y) задней оси транспортного средства .theta - угол задней оси относительно оси X. Обратите внимание, что размеры транспортного средства хранятся в CollisionChecker.VehicleDimensions свойство costmap, и что имеется смещение между задней осью транспортного средства и его центром.
x = 4:0.25:6; y = 3:0.25:5; theta = repmat(45,size(x)); vehiclePoses = [x',y',theta']; hold on plot(x,y,'b.') hold off
Первые несколько координат (x, y) задней оси находятся в пределах надутой области. Однако это не означает столкновения, поскольку центр транспортного средства может находиться вне надутой области. Проверьте, свободны ли позы от столкновений.
free = checkFree(parkMap,vehiclePoses)
free = 9x1 logical array
1
1
1
1
1
1
1
1
1
Все значения free равны 1 (true), так что все позы свободны от столкновений. Центр транспортного средства не входит в надутую зону ни в какой позе.
Если указано небольшое значение InflationRadius который не полностью охватывает транспортное средство, то checkFree может сообщать о занятых представлениях как свободных от столкновений. Во избежание этой ситуации значение по умолчанию: InflationRadius полностью закрывает транспортное средство.