Проверка карты затрат на транспортное средство для занятых поз или точек
checkOccupied функция проверяет, заняты ли позы или точки транспортного средства препятствиями на карте расходов транспортного средства. Использование алгоритмов планирования путей checkOccupied для проверки того, являются ли позиции транспортного средства-кандидата вдоль пути судоходными.
Для упрощения проверки на столкновение для позы транспортного средства, vehicleCostmap раздувает препятствия в соответствии с InflationRadius, как указано в CollisionChecker свойство карты затрат. Устройство контроля соударения вычисляет радиус надувания, заключая транспортное средство в набор перекрывающихся окружностей радиусом R, где центры этих окружностей лежат вдоль продольной оси транспортного средства. Радиус накачки - это минимальный R, необходимый для полного охвата транспортного средства в этих кругах. Поза транспортного средства свободна от столкновения, когда ни один из центров этих кругов не лежит на накачанной ячейке сетки. Для получения дополнительной информации см. алгоритм на vehicleCostmap справочная страница.
occ = checkOccupied(costmap,vehiclePoses)
Загрузить карту расходов с парковки.
data = load('parkingLotCostmap.mat');
parkMap = data.parkingLotCostmap;
plot(parkMap)Создание позиций транспортного средства по прямолинейному пути. x и y - координаты (x, y) задней оси транспортного средства .theta - угол задней оси относительно оси X. Обратите внимание, что размеры транспортного средства хранятся в vehicleDimensions свойство costmap, и что имеется смещение между задней осью транспортного средства и его центром.
x = 6:0.25:10; y = repmat(5,size(x)); theta = zeros(size(x)); vehiclePoses = [x',y',theta']; hold on plot(x,y,'b.')
Проверьте, заняты ли позы.
occ = checkOccupied(parkMap,vehiclePoses)
occ = 17x1 logical array
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
⋮
Позы транспортного средства занимают начиная с шестой позы. Другими словами, центр транспортного средства в шестой позе лежит в радиусе надувания занимаемой ячейки сетки.