План расходов на транспортные средства
plot функция отображает карту затрат на транспортное средство. Темнота каждой ячейки пропорциональна стоимости ячейки. Клетки с низкой стоимостью яркие, а клетки, содержащие препятствия с высокой стоимостью, темные. Надутые области отображаются красным оттенком, а ячейки вне надутой области отображаются в градациях серого.
plot( строит карту затрат транспортного средства с использованием аргументов пары «имя-значение» для указания родительских осей или для корректировки отображения надутых областей.costmap,Name,Value)
Загрузить карту расходов с парковки. Просмотрите карту затрат.
data = load('parkingLotCostmap.mat');
parkMap = data.parkingLotCostmap;
plot(parkMap)Создайте шаблон многоформного объекта с размерами автомобиля.
carDims = parkMap.CollisionChecker.VehicleDimensions
carDims =
vehicleDimensions with properties:
Length: 4.7000
Width: 1.8000
Height: 1.4000
Wheelbase: 2.8000
RearOverhang: 1
FrontOverhang: 0.9000
WorldUnits: 'meters'
ro = carDims.RearOverhang; fo = carDims.FrontOverhang; wb = carDims.Wheelbase; hw = carDims.Width/2; X = [-ro,wb+fo,wb+fo,-ro]; Y = [-hw,-hw,hw,hw]; templateShape = polyshape(X',Y');
Создайте дескриптор функции для перемещения шаблона в указанную позу транспортного средства. Это move функция переводит многогранник s в координату (x,y) и затем поворачивает многогранник на угол theta о точке (x,y).
move = @(s,x,y,theta) rotate(translate(s,[x,y]), ...
theta,[x,y]);Переместите шаблон автомобиля в позу.
carPose = [5,5,75]; carShape = move(templateShape,carPose(1),carPose(2),carPose(3));
Постройте машину на карте расходов.
hold on
plot(carShape)