В приложении Ground Truth Labeler источником является файл или папка, содержащие данные, которые требуется загрузить. Сигнал - это данные из источника, которые требуется пометить. Источник может содержать один или несколько сигналов.
Во многих случаях источник содержит только один сигнал. Рассмотрим видеофайл AVI. Источником является файл AVI, а сигналом - видео, загружаемое из этого файла. К другим источникам, имеющим только один сигнал, относятся файлы и папки packet capture (PCAP) Velodine ®, содержащие последовательности изображений или облаков точек.
Источники, такие как розбэги, могут содержать несколько сигналов. Рассмотрим росбаг по имени cal_loop.bag. Розаг содержит данные, полученные от четырех датчиков, установленных на транспортном средстве. Источником является файл rosbag. Сигналы в росбэге: sensor_msgs темы, которые соответствуют данным от четырех датчиков. Темы имеют такие названия.
/center_camera/image_color - Последовательность изображений, полученных с центральной камеры
/left_camera/image_color - Последовательность изображений, полученных с левой камеры
/right_camera/image_color - Последовательность изображений, полученная с правой камеры
/velodyne_points - Последовательность облаков точек, полученная от лидарного датчика Velodine
На этой диаграмме показана взаимосвязь между источником и каждым из его четырех сигналов.
groundTruthMultisignal | vision.labeler.loading.MultiSignalSource