Exponenta Banner
exponenta event banner

cvmeasmsc

Измерение на основе модели постоянной скорости (CV) в кадре MSC

свернуть все на странице

Синтаксис

measurement = cvmeasmsc (состояние)
measurement = cvmeasmsc (состояние, кадр)
measurement = cvmeasmsc (состояние, кадр, пробелы)
measurement = cvmeasmsc (состояние, параметры измерения)

Описание

measurement = cvmeasmsc(state) обеспечивает угловое измерение (азимут и отметка) состояния в кадре датчика, описанного state.

Фильтры отслеживания требуют определения MeasurementFcn собственность. cvmeasmsc может использоваться в качестве MeasurementFcn. Чтобы использовать это MeasurementFcn с trackerGNN и trackerTOMHT, вы можете использовать trackingMSCEKF фильтр.

пример

measurement = cvmeasmsc(state,frame) обеспечивает измерение в указанном кадре. Допустимые значения для frame являются 'rectangular' и 'spherical'.

measurement = cvmeasmsc(state,frame,laxes) определяет оси системы координат датчика. laxes ввод представляет собой матрицу 3 на 3 с каждым столбцом, указывающим направление локальных осей x, y и z в декартовом кадре наблюдателя. Значение по умолчанию для laxes является1 0 0;0 1 0;0 0 1].

пример

measurement = cvmeasmsc(state,measurementParameters) определяет параметры измерения как скалярную структуру или массив структур.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Использование cvmeasmsc можно получить измерения состояния в сферическом и прямоугольном кадрах.

Сферическая рама

Получение измерений азимута и высоты из состояния MSC.

mscState = [0.5;0;0.3;0;1e-3;1e-2];
cvmeasmsc(mscState)
ans = 2×1

   28.6479
   17.1887

Прямоугольная рамка

Получение результатов измерения местоположения из состояния MSC. Укажите кадр в качестве второго ввода.

cvmeasmsc(mscState,'rectangular')
ans = 3×1

  838.3866
  458.0127
  295.5202

Кроме того, можно указать рамку с помощью measurementParameters.

cvmeasmsc(mscState,struct('Frame','rectangular'))
ans = 3×1

  838.3866
  458.0127
  295.5202

Входные аргументы

свернуть все

Состояние, определяемое относительно наблюдателя в измененных сферических координатах, указанных как вектор или 2-D матрица. Например, если имеется целевое состояние постоянной скорости xT и состояние наблюдателя постоянной скорости xO, то state определяется как xT - xO, преобразованные в измененные сферические координаты.

Двумерная версия модифицированных сферических координат (MSC) также называется модифицированными полярными координатами (MPC). В случае:

  • 2-D пробел - состояние равно [az azRate 1/r vr/r].

  • 3-D пробел - состояние равно [az omega el elRate 1/r vr/r ].

В соглашении используются следующие переменные:

  • az -- Азимутальный угол (рад)

  • el -- Угол возвышения (рад)

  • azRate -- азимутальная скорость (рад/с)

  • elRate -- Скорость подъема (рад/с)

  • omega -- azRate × cos (el) (рад/с)

  • 1/r -- 1/диапазон (1/м)

  • vr/r -- дальность/дальность или обратное время перехода (1/с)

Если входное состояние указано как матрица, состояния должны быть объединены вдоль столбцов, где каждый столбец представляет состояние, следующее указанному выше соглашению. Выходные данные представляют собой матрицу с тем же количеством столбцов, что и входные данные, где каждый столбец представляет измерение из соответствующего состояния.

Если модель движения находится в 2-D пространстве, предполагается, что значения, соответствующие отметке, равны нулю, если в качестве выходных данных запрашивается отметка.

Типы данных: single | double

Кадр измерения, указанный как 'spherical' или 'rectangular'. При использовании 'rectangular' три элемента, присутствующие в измерении, представляют положение x, y и z цели в декартовом кадре наблюдателя. При использовании 'spherical' кадр, два элемента, присутствующие в измерении, представляют собой измерение азимута и высоты цели. Если не указано, функция обеспечивает измерения в 'spherical' кадр.

Направление локальных осей x, y и z в сценарии, заданное как матрица 3 на 3. Если не указано, laxes равно [1 0 0;0 1 0;0 0 1].

Типы данных: double

Параметры измерения, заданные как структура или массив структур. Поля структуры:

ОбластьОписаниеПример
Frame

Кадр, используемый для отчета об измерениях, указанный как одно из следующих значений:

  • 'rectangular' - Обнаружение регистрируется в прямоугольных координатах.

  • 'spherical' - Обнаружение регистрируется в сферических координатах.

'spherical'
OriginPositionСмещение положения начала кадра относительно родительского кадра, указанное как [x y z] действительный вектор.[0 0 0]
OriginVelocityСмещение по скорости начала кадра относительно родительского кадра, указанное как [vx vy vz] действительный вектор.[0 0 0]
OrientationМатрица поворота кадра, заданная как ортонормальная матрица с действительным значением 3 на 3.[1 0 0; 0 1 0; 0 0 1]
HasAzimuthЛогический скаляр, указывающий, включен ли азимут в измерение.1
HasElevationЛогический скаляр, указывающий, включена ли отметка в измерение. Для измерений, представленных в прямоугольной рамке, и если HasElevation имеет значение false, результаты измерений принимают 0 градусов отметки.1
HasRangeЛогический скаляр, указывающий, включен ли диапазон в измерение.1
HasVelocityЛогический скаляр, указывающий, включают ли сообщаемые обнаружения измерения скорости. Для измерений в прямоугольной рамке, если HasVelocity имеет значение false, измерения сообщаются как [x y z]. Если HasVelocity является true, измерения сообщаются как [x y z vx vy vz].1
IsParentToChildЛогический скаляр, указывающий, если Orientation выполняет поворот рамки от родительской рамки координат до дочерней рамки координат. Когда IsParentToChild является false, то Orientation выполняет поворот рамки от дочерней рамки координат до родительской рамки координат.0

Если требуется выполнить только одно преобразование координат, например преобразование из корпуса в корпус датчика, необходимо указать только структуру параметров измерения. Если требуется выполнить несколько преобразований координат, необходимо указать массив структур параметров измерения. Сведения о выполнении нескольких преобразований см. в примере «Преобразование обнаружений в objectDetection Format».

Типы данных: struct

Выходные аргументы

свернуть все

Целевое измерение в кадре MSC, возвращаемое как:

  • Одноэлементный вектор - Когда HasElevation имеет значение falseвектор содержит азимут в качестве единственного измерения.

  • Двухэлементный вектор - когда frame имеет значение 'spherical', функция измеряет измерения азимута и высоты из состояния MSC.

  • Трехэлементный вектор - когда frame имеет значение 'rectangular', функция измеряет измерение местоположения из состояния MSC.

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью MATLAB ® Coder™

.

См. также

Объекты

Функции

Представлен в R2018b

Документация по комплекту инструментов для слияния и отслеживания датчиков

Поддержка