Получение расчетной заполняемости и бесплатных доказательств
[ возвращает занятые доказательства mOccupy,mFree] = getEvidences(map,coordinates,'local')mOccupy и бесплатные доказательства mFree для точек, указанных локальным coordinates.
Загрузить evidentialGridMap объект из файла данных.
load gridMapData.mat
mapmap =
dynamicEvidentialGridMap with properties:
NumStateVariables: 4
MotionModel: 'constant-velocity'
GridLength: 100
GridWidth: 100
GridResolution: 1
GridOriginInLocal: [-50 -50]
Получите оценочную заполняемость и бесплатные свидетельства для всей карты, конкретных координат и конкретных индексов.
[mOccupy,mFree] = getEvidences(map)
mOccupy = 100×100
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.0008 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
⋮
mFree = 100×100
0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952
0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952
0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952
0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952
0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952
0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952
0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952
0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952
0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952
0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952 0.9952
⋮
[mOccupy,mFree] = getEvidences(map,[10 10;20 20],'local')mOccupy = 2×1
0
0
mFree = 2×1
0.9952
0.9952
[mOccupy,mFree] = getEvidences(map,[10 10; 72 8],'grid')mOccupy = 2×1
10-3 ×
0.7801
0
mFree = 2×1
0.9952
0.9952
map - Динамическая карта доказательной сеткиdynamicEvidentialGridMap объектДинамическая карта доказательной сетки, указанная как dynamicEvidentialGridMap объект.
coordinates - Координаты локальной системы отсчетаКоординаты локального опорного кадра, заданного как N-by-2 вещественно-значная матрица.
Пример: [1 1;2.5 3]
indices - Индексы ячеек сеткиИндексы ячеек сетки, заданные как N-by-2 матрица положительных целых чисел.
Пример: [1 1;2 3]
mOccupy - Занятые доказательстваЗанятое свидетельство клеток или точек на карте, возвращаемое в виде N-на-М матриксина диапазона [0,1] или вектора N-by-1 в диапазоне [0,1].
Если вводом является только map, mOccupy возвращается в виде матрицы N-на-М, где N - число ячеек в направлении x карты, а M - число ячеек в направлении y карты.
Если входные данные содержат coordinates, mOccupy возвращается в виде вектора N-by-1, где N - число координат, заданное coordinates аргумент.
Если входные данные содержат indices, mOccupy возвращается в виде вектора N-by-1, где N - число ячеек, указанное параметром indices аргумент.
mFree - Бесплатные доказательстваСвободное доказательство ячеек или точек на карте, возвращаемое в виде матрицы N-by-M в диапазоне [0,1] или вектора N-by-1 в диапазоне [0,1].
Если входным значением является map только, mFree возвращается в виде матрицы N-на-М, где N - число ячеек в направлении x карты, а M - число ячеек в направлении y карты.
Если входные данные содержат coordinates, mFree возвращается в виде вектора N-by-1, где N - число координат, заданное coordinates аргумент.
Если входные данные содержат indices, mFree возвращается в виде вектора N-by-1, где N - число ячеек, указанное параметром indices аргумент.
dynamicEvidentialGridMap | getOccupancy | getState | getVelocity | show
Имеется измененная версия этого примера. Открыть этот пример с помощью изменений?
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.